如何用C语言编写华中数控系统PLC程序
如何用C语言编写华中数控系统PLC程序
一、铣床内置式PLC的结构
华中数控铣削数控系统的PLC为内置式PLC，其逻辑结构如图1所示。
图1 华中数控系统内置式PLC的逻辑结构
其中：
X寄存器为机床输出到PLC的开关信号，最大可有128组(或称字节，下同)；
Y寄存器为PLC输出到机床的开关信号，最大可有128组；
R寄存器为PLC内部中间寄存器，共有768组；
G寄存器为PLC输出到计算机数控系统的开关信号，最大可有256组；
F寄存器为计算机数控系统输出到PLC的开关信号，最大可有256组；
P寄存器为PLC外部参数，可由机床用户设置(请运行参数子菜单中的PMC用户参数命令)，共有100组；
B寄存器为断电保护信息，共有100组。
X、Y寄存器会随不同的数控机床而有所不同，主要和实际的机床输入/输出开关信号(如限位开关、控制面板开关)有关。但X、Y寄存器一旦定义好，软件就不能更改其寄存器各位的定义；如果要更改，必须更改相应的硬件接口或接线端子。
R寄存器是PLC内部的中间寄存器，可由PLC软件任意使用。
G、F寄存器由数控系统与PLC事先约定好的，PLC硬件和软件都不能更改其寄存器各位(bit)的定义。
P寄存器可由PLC程序与机床用户任意定义。
二、铣床内置式PLC的软件结构及其运行原理
和一般C语言程序都必须提供main()函数一样，用户编写内置式PLC的C语言程序必须提供如下系统函数定义及系统变量值：
extern void init(void); //初始化PLC
extern unsigned plc1_time; //函数plc1()的运行周期，单位：毫秒
extern void plc1(void); //PLC程序入口1
extern unsigned plc2_time; //函数plc2()的运行周期，单位：毫秒
extern void plc2(void); //PLC程序入口2
其中，
函数init()是用户PLC程序的初始化函数，系统将只在初始化时调用该函数一次。该函数一般设置系统MSBT功能的响应函数及系统复位的初始化工作；
变量plc1_time及plc2_time的值分别表示plc1()、plc2()函数被系统周期调用的周期时间，单位：毫秒。系统推荐值分别为16毫秒及32毫秒，即plc1_time=16, plc2_time=32；
函数plc1()及plc2()分别表示数控系统调用PLC程序的入口，其调用周期分别由变量plc1_time及plc2_time指定。
系统初始化PLC时，将调用PLC提供的init()函数(该函数只被调用一次)。在系统初始化完成后，数控系统将周期性地运行如下过程：
从硬件端口及数控系统成批读入所有X、F、P寄存器的内容；
如果plc1_time所指定的周期时间已到，调用函数plc1()；
如果plc2_time所指定的周期时间已到，调用函数plc2()；
系统成批输出G、Y、B寄存器。
因此，用户提供的plc1()函数及plc2()函数必须根据X及F寄存器的内容正确计算出G及Y寄存器的值。
三、PLC程序的编写及其编译
最简单的PLC程序只要包含系统必须的几个函数和变量定义即可编译运行(当然它什么事也不能做)。假设我们建立一个文本文件并命名为plc_null.cld，其文件内容为：
//plc_null.cld:
// PLC程序空框架，保证可以编译运行，但什么功能也不提供
//
// 版权所有?2000，武汉华中数控系统有限公司，保留所有权利。
// http://huazhongcnc.com email: market@huazhongcnc.com
// tel: +86-27-87545256,87542713 fax: +86-27-87545256,87542713
// 最后更改日期: 2000.10.31
// 作者：阳道善email: yang@HuazhongCNC.com
//
#include "plc.h" //PLC系统头文件
void init()//初始化PLC
{
}
void plc1(void) //PLC程序入口1
{
plc1_time=16;
}
void plc2(void); //PLC程序入口2
{
plc2_time=32;
}
如果您安装了MSDOS6.22及Borland C++3.1软件，在铣床数控系统的PLC目录下，输入如下命令：
C:\hcnc2000\plc>makeplc plc_null
系统会响应：
1 file(s) copied
MAKE Version 3.6 Copyright (c) 1992 Borland International
Available memory 64299008 bytes
bcc +plc.CFG -S plc.cld
Borland C++ Version 3.1 Copyright (c) 1992 Borland International
plc.cld:
Available memory 4199568
TASM /MX /O plc.ASM,plc.OBJ
Turbo Assembler Version 3.1 Copyright (c) 1988, 1992 Borland International
Assembling file: plc.ASM
Error messages: None
Warning messages: None
Passes: 1
Remaining memory: 421k
tlink /t/v/m/c/Lc:\BC31\LIB @MAKE0000.$$$
Turbo Link Version 5.1 Copyright (c) 1992 Borland International
Warning: Debug info switch ignored for COM files
1 file(s) copied
并且又回到DOS提示符下：
C:\hcnc2000\plc>
这时表示我们的第一个PLC程序编译成功。编译结果为文件plc_null.com。然后，我们可以更改我们的铣床软件系统配置文件NCBIOS.CFG，并加上如下一行文本让系统启动时加载我们新近编写的PLC程序：
device=c:\hcnc2000\plc\plc_null.com
以上就是在华中数控系统平台上编写并编译C语言PLC程序的全过程，非常简单。
下面，让我们多做一点工作。假设我们在用户按下操作面板的“循环起动”键时，点亮“+X点动”灯。(让我们再一次假定“循环起动”键的输入点为X0.0，“+X点动”灯的输出点位置为Y0.7。)
更改plc_null.cld文件的plc1()函数如下：
void plc1(void) //PLC程序入口1
{
plc1_time=16;
if ( X[0] & 0x01 )
Y[0] |= 0x80;
else
Y[0] &= ~0x80;
}
重新输入命令makeplc plc_null，并将编译所得的文件plc_null.com放入NCBIOS.CFG所指定的位置，重新起动铣床数控系统后，当我们按下“循环起动”键时，“+X点动”灯应该被点亮。
更复杂的PLC程序，可参考您所在数控系统PLC目录下的*.CLD文件，其中应该有一个是您数控系统的PLC源程序(前提是您已定购数控系统的PLC源程序)。
四、铣床内置式PLC的F、G、B寄存器的约定操作及接口函数说明
前面已讲过，PLC的G及F寄存器是数控系统与PLC约定好的，用户不可随便更改其寄存器各位(bit)的含义。为方便用户编程及记忆，系统提供如下宏及函数供用户使用。(建议用户仔细阅读最后一节提供的系统函数C程序实现源代码，学会如何使用系统提供的宏及函数。)
1. 对于各寄存器的访问，系统提供如下变量供用户灵活使用
//以下外部变量声明都指向同一块内存，即PLC中间寄存器R，共有768个字节
extern unsigned char R_uc[]; //以无符号字符型存取R寄存器
extern char R_c[]; //以字符型存取R寄存器
extern unsigned R_ui[]; //以无符号整型存取R寄存器
extern int R_i[]; //以整型存取R寄存器
extern unsigned long R_ul[]; //以无符号长整型存取R寄存器
extern long R_l[]; //以长整型存取R寄存器
extern unsigned char R[]; //以无符号字符型存取R寄存器
//同理，和R寄存器一样，系统提供如下变量定义供用户灵活使用，其中：
// _uc表示以无符号字符型存取PLC寄存器
// _c代表以字符型存取PLC寄存器 _ui代表以无符号整型存取PLC寄存器
//_i代表以整型存取PLC寄存器 _ul代表以无符号长整型存取PLC寄存器
//_l代表以长整型存取PLC寄存器
extern unsigned char X_uc[], Y_uc[], *F_uc[], *G_uc[], P_uc[], B_uc[];
extern char X_c[], Y_c[], *F_c[], *G_c[], P_c[], B_c[];
extern unsigned X_ui[], Y_ui[], *F_ui[], *G_ui[], P_ui[], B_ui[];
extern int X_i[], Y_i[], *F_i[], *G_i[], P_i[], B_i[];
extern unsigned long X_ul[], Y_ul[], *F_ul[], *G_ul[], P_ul[], B_ul[];
extern long X_l[], Y_l[], *F_l[], *G_l[], P_l[], B_l[];
extern unsigned char X[], Y[];
extern unsigned *F[], *G[], P[], B[];
2. 对于F寄存器(请注意F、G均为地址指针)，系统提供如下宏定义，供用户使用：
2.1 轴状态字
#define axis_stat(x) (F_ui[(x)*10]) //轴状态字，共16位(bit)
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。其中各位的含义定义如下：
#define AX_SLSP 0x0001 //轴正极限到
#define AX_SLSN 0x0002 //轴负极限到
#define AX_HOME_LAMP 0x0004 //轴正在回零
#define AX_CMP_LAMP 0x0008 //轴正在进行间隙或螺距补偿
#define AX_HOME_FIN 0x0010 //回零结束
#define AX_FSTOP_LAMP 0x0020 //轴已精确定位停止
#define AX_HOME_GOING 0x0040 //轴正在回零
#define AX_MOVING_LAMP 0x0080 //轴正在移动
#define AX_UNLINK_LAMP 0x0100 //轴非连接状态指示
#define AX_FAIL_LAMP 0x0200 //失败指示灯
#define AX_ALARM 0x0400 //警报
#define AX_COORD_SETUP 0x0800 //轴已回零，坐标系已建立
#define AX_SV_ENBL 0x1000 //轴伺服使能允许
#define AX_READY 0x2000 //轴就绪
#define AX_ONLINE 0x4000 //轴联机
#define AX_EXIST 0x8000 //轴存在
例：
unsigned int u1=*axis_stat(i);//轴状态
if ((u1&AX_EXIST) ==0) // 轴不存在
{
……
}
2.2 轴移动的指令位置，单位：内部脉冲当量
#define axis_pout(x) (F_l[(x)*10+1]) //轴的输出位置
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。例，取某轴当前位置的函数可用C语言表述如下：
long get_axis_pos(int axis)
{
long l;
asm cli
l=*axis_pout(axis)+(*axis_pic_a(axis));
asm sti
return l;
}
2.3 轴当前的实际位置，单位：内部脉冲当量
#define axis_pact(x) (F_l[(x)*10+3]) //轴的实际位置
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。
2.4 轴当前移动速度，单位：脉冲当量/插补周期
#define axis_speed(x) (F_i[(x)*10+5]) //轴移动速度
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。
2.5 轴的负载电流，只对华中11型伺服有效，请参见"HCNC2000常见问题解答"
#define axis_current(x) (F_i[(x)*10+6]) //轴的负载电流
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。
2.6 轴的最大速度，可在参数中设置
#define axis_vmax(x) (F_i[(x)*10+7]) //轴的最大速度
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。例，设置某一个轴步进的函数可用C语言表达如下：
void set_axis_step(int axis,long displacement)
{
long l,l1,v,v1;
if(displacement==0)
return;
asm cli
l=*axis_pic_a(axis)+displacement;
l1=abs(l);
v=l1/200*(*sys_iip_time());
v1=*axis_vmax(axis);
if(v>v1)
v=v1;
if(v<2)
v=2;
*axis_pic_a(axis)=l;
*axis_pic_v(axis)=v;
asm sti
}
2.7 通道用户自定义输出字(32位)
#define ch_user_out(x) (F_ul[(x)*20+160]) //通道用户自定义输出字
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
用户在G代码程序中，可定义自已特有的PLC输出点。其应用可举例如下：
设数控机床在生产流水线上运行，我们希望数控机床加工完一道工序后(我们假定在系统的1通道)，输出某一个寄存器信号(在PLC中，设该寄存器为Y7.0)通知生产线这台数控机床已完成某工序，这时，我们可以在G代码的最后加上这样一行(请参见华中数控铣削系统数控编程说明中的宏指令编程)：
#1190=1
这样华中数控系统运行到这一行时，会设置*ch_user_out(1)的值为0x01。而在PLC中，我们可以加上这样一段C程序来控制Y7.0继电器：
unsigned long uo=*ch_user_out(1);
if (uo & 0x01)
Y[7] |= 0x01;
else
Y[7] &= ~0x01;
2.8 通道状态
#define ch_stat(x) (F_ui[(x)*20+162]) //通道状态
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。其值各位的意义定义如下：
#define CH_NORMAL_CUTTING 0x0001 //正在加工，非G00指令
#define CH_THREAD_CUTTING 0x0002 //正在螺纹加工
#define CH_DEN 0x0004 //通道已停止运动
#define CH_FEEDHOLD_LAMP 0x0010 //进给保持指示灯
#define CH_CYCLE_LAMP 0x0020 //循环启动指示灯
#define CH_VERIFY_LAMP 0x0040 //通道校验运行
#define CH_CUT_USE_OUT 0x0080 //通道刀具寿命已到
#define CH_FAIL_LAMP 0x2000 //通道失败
#define CH_ALARM_LAMP 0x4000 //通道报警
#define CH_RESET_LAMP 0x8000 //通道正在复位
2.9 通道MSTB指令状态
#define ch_mst_stb(x) (F_ui[(x)*20+163]) //通道MST指令请求
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。其值各位的意义定义如下：
#define CH_M_STB 0x0100 //M指令
#define CH_S_STB 0x0200 //S指令
#define CH_T_STB 0x0400 //T指令
#define CH_B_STB 0x0800 //B指令
#define CH_MSTHOLD_CMD 0x2000 //数控系统请求停止MST
#define CH_MST_CANCEL 0x8000 //数控系统请求取消MST
2.10 通道当前的M代码
#define ch_M_code(x) (F_i[(x)*20+164]) //M代码
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
2.11 通道当前的T代码
#define ch_T_code(x) (F_i[(x)*20+165]) //T代码
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
2.12 通道当前的B代码
#define ch_B_code(x) (F_i[(x)*20+166]) //B代码
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
2.13 通道当前的S代码
#define ch_S_code(x) (F_i[(x)*20+167]) //S代码
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
2.14 通道变量，通道内部参数
#define ch_var(x,n) (F_ui[(x)*20+170+(n)]) //通道变量
2.15 系统状态字
#define sys_stat() (F_ui[250]) //系统状态
系统状态字各位的定义如下：
#define SYS_BBUF_LOSS 0x0001 //系统断电保护区丢失
#define SYS_ACTIVE_LAMP 0x0080 //系统已启动(软件安装完成)
#define SYS_PARM_ERROR 0x1000 //系统参数错
#define SYS_FAIL_LAMP 0x2000 //系统故障
#define SYS_ALARM_LAMP 0x4000 //系统报警
#define SYS_RESET_LAMP 0x8000 //系统复位
2.16 系统插补周期，单位：毫秒
#define sys_iip_time() (F_ui[251]) //
2.17 系统移动轴内部脉冲当量
#define sys_pm1um() (F_ui[252]) //
2.18 系统旋转轴内部脉冲当量
#define sys_pr1md() (F_ui[253]) //
2.19 系统变量组1(系统保留)
#define sys_var1(n) (F_ui[240+(n)]) //系统变量组
3. 对于G寄存器，系统提供如下宏定义，供用户使用：
3.1 轴控制字
#define axis_ctrl(x) (G_ui[(x)*10]) //轴控制
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。其中各位的含义定义如下：
#define AX_LSP 0x0001 //设置轴正极限到，并急停
#define AX_LSN 0x0002 /设置/轴负极限到，并急停
#define AX_HOME_SW 0x0004 //轴参考点开关已到
#define AX_PHASE_Z 0x0010 //零相脉冲信号
#define AX_DISABLE_P 0x0020 //正极限到，但不急停
#define AX_HMODE_SW 0x0040 //设置轴自动回零
#define AX_DISABLE_N 0x0080 //负极限到，但不急停
#define AX_UNLINK 0x0100 //设置轴不连接
#define AX_LOCK 0x0200 //轴锁定
#define AX_SVFAIL_IN 0x0400 //外部伺服故障
#define AX_NC_OFF 0x0800 //关NC轴
#define AX_UNCLAMP 0x2000 //设置轴松开，然后可人工转动电机
#define AX_ESTOP 0x4000 //设置轴外部急停
#define AX_RESET 0x8000 //设置轴外部复位
3.2 设置轴移动增量值，单位：内部脉冲当量
#define axis_pic_a(x) (G_l[(x)*10+1]) //轴移动位移
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。
3.3 设置轴增量移动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期
#define axis_pic_v(x) (G_i[(x)*10+3]) //轴移动速度
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。
3.4 轴点动速度，单位：内部脉冲当量/插补周期
#define axis_pvcmd(x) (G_i[(x)*10+4]) //
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。
3.5 设置轴补偿值
#define axis_pecmd(x) (G_i[(x)*10+5]) //
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。利用本宏可在PLC中设置相应轴当前的间隙补偿值或螺距补偿值，系统会根据PLC的输入对当前轴进行补偿。
3.6 通道用户自定义输入
#define ch_user_in(x) (G_ul[(x)*20+160]) //通道用户输入屏蔽
其中宏参数x表示轴号，其值可为0,1,2,……15，即系统最大可有16个轴。该宏同上一节2.7所介绍的宏ch_user_out(x)相对应，请参阅。
3.7 通道控制字
#define ch_ctrl(x) (G_ui[(x)*20+162]) //通道控制
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。其中各位的定义如下：
#define CH_MODE_MSK 0x0007 //通道模式屏蔽位
#define MODE_AUTO 1 //自动模式
#define MODE_JOG 2 //点动模式
#define MODE_STEP 3 //步进模式
#define MODE_HANDWHEEL 4 //手摇模式
#define MODE_REF_RETURN 5 //回零模式
#define CH_SGL_BLK 0x0008 //单段方式
#define CH_FEEDHOLD_SW 0x0010 //进给保持
#define CH_CYCLE_SW 0x0020 //循环启动
#define CH_DRY_RUN 0x0040 //空运行
#define CH_ESC_SW 0x0080 //用户面板要求当前段运行取消
#define CH_FLUSH 0x0100 //通道超前插补数据清除
#define CH_FSTOP 0x0200 //通道已精确定位停止
#define CH_PROC_CANCEL 0x0400 //程序运行结束
#define CH_ESTOP 0x4000 //通道急停
#define CH_RESET 0x8000 //通道复位
3.8 通道MST应答
#define ch_mst_ack(x) (G_ui[(x)*20+163]) //通道对MST指令的响应
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。其中各位的定义如下：
#define CH_M_ACK 0x0001 //PLC已完成M指令
#define CH_S_ACK 0x0002 //PLC已完成S指令
#define CH_T_ACK 0x0004 //PLC已完成T指令
#define CH_B_ACK 0x0008 //PLC已完成B指令
#define CH_MST_BUSY 0x0010 //通道正在执行MST指令
#define CH_MSTHOLD_LAMP 0x0020 //MST用户锁定
3.9 通道进给速度修调分子(分母为100)
#define ch_feedover(x) (G_ui[(x)*20+164]) //
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.10 通道快移速度修调分子(分母为100)
#define ch_rapidover(x) (G_ui[(x)*20+165]) //
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.11 通道正在使用的刀具号
#define ch_cut_inuse(x) (G_i[(x)*20+166]) //正在使用的刀具号
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.12 通道主轴转速
#define ch_spdl_speed(x) (G_i[(x)*20+167]) //主轴转动速度
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.13 通道跳选段控制及其实现说明
#define ch_skip_sw(x) (G_ui[(x)*20+168]) //代码执行时的跳转
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
跳选段的具体实现如下：
数控程序方面
在G代码程序中需要加工时选择运行的G代码行的开头加入‘/’或‘//’，紧跟其后必须有一个数字‘1’-‘9’。这个数字表示跳选段开关的位置，即跳选段波段开关在哪一档时，应该跳过该段程序行。
例，设在数控程序中有如下行：
//7 N0100X100Y100
则跳选段开关处在波段7时，数控系统将跳过这一段程序。
控制面板方面
控制面板上必须有一个跳选段波段开关或其它类型的开关，并标明跳选段的类型(如禁止跳选段、跳1类段、跳2类段、---跳9类段等)。
PLC程序方面
PLC程序中，必须检测跳选段波段开关的状态。如果禁止跳选段功能，则置如下PLC变量值为0：
ch_skip_sw(0)=0；
其中，宏ch_skip_sw(int)的参数为通道号。
如果跳选段功能为“跳1类段”，则置上述变量为：
ch_skip_sw(0)=0x0001；
如果跳选段功能为“跳2类段”，则置上述变量为：
ch_skip_sw(0)=0x0002；
如果跳选段功能为“跳3类段”，则置上述变量为：
ch_skip_sw(0)=0x0004；
-------
如果跳选段功能为“跳9类段”，则置上述变量为：
ch_skip_sw(0)=0x0100；
3.14 通道MST指令模态值
#define ch_mst_mod(x,n) (G_i[(x)*20+170+(n)]) //通道MST模式
其中宏参数x表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道；参数n表示状态字节偏移量，具体定义如下：
3.14.1 通道当前的M代码模态值
#define mod_M_code(ch) (*ch_mst_mod(ch,0))//M代码模式
其中宏参数ch表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.14.2 通道当前的S代码模态值
#define mod_S_code(ch) (*ch_mst_mod(ch,1)) //S代码模式
其中宏参数ch表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.14.3 通道当前的T代码模态值
#define mod_T_code(ch) (*ch_mst_mod(ch,2)) //T代码模式
其中宏参数ch表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.14.4 通道当前的B代码模态值
#define mod_B_code(ch) (*ch_mst_mod(ch,3))//B代码模式
其中宏参数ch表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。
3.14.5 通道是否正在执行MST指令
#define mod_mst_busy(ch) (*ch_mst_mod(ch,4))
其中宏参数ch表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。其中各位含义如下：
#define CH_M_BUSY 0x0001 //M指令忙，不能再接受M指令
#define CH_S_BUSY 0x0002 //S指令忙，不能再接受S指令
#define CH_T_BUSY 0x0004 //T指令忙，不能再接受T指令
#define CH_B_BUSY 0x0008 //B指令忙，不能再接受B指令
3.14.6 PLC不允许停止MST指令
#define msthold_dis(ch) (*ch_mst_mod(ch,4)) //
其中宏参数ch表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。本宏表示PLC不能按数控系统要求立即停止正在执行的MST指令。其中各位含义如下：
#define CH_M_HDIS 0x0100 //PLC不能停止M指令
#define CH_S_HDIS 0x0200 // PLC不能停止S指令
#define CH_T_HDIS 0x0400 // PLC不能停止T指令
#define CH_B_HDIS 0x0800 // PLC不能停止B指令
3.14.7 通道程序停止M00/程序选择停止M01
#define mod_m00_m01(ch) (*ch_mst_mod(ch,4)) //
其中宏参数ch表示通道号，其值可为0,1,2,3，即系统最大可有4个通道。其中各位含义如下：
#define CH_M00 0x1000 //M00指令
#define CH_M01 0x2000 //M01指令
注：华中数控系统M指令中，由于M00及M01为非模态码，它们要求PLC对其进行特殊处理。系统要求在函数plc1()中对“循环起动”按键进行处理之前，对M00及M01进行处理，如：
……
//cycle start sw循环启动处理
if(mod_m00_m01(0)&(CH_M00|CH_M01))//M01及M00指令处理
{
*ch_ctrl(0)|=CH_FEEDHOLD_SW;//进给保持
*ch_ctrl(0)&=~CH_CYCLE_SW;//关闭循环启动
mod_m00_m01(0)&=~(CH_M00|CH_M01);//清M00及M01代码
}
else//程序不停止
{
u1=X[2]&R[12]&R[22]&3; //假设“循环启动”输入位为X2.0
u2=(X[2]|R[12]|R[22])&3; //假设“进给保持”输入位为X2.1
if(u1==3)//循环启动或进给保持
{
……
}
}
……
3.15 系统控制字
#define sys_ctrl() (G_ui[250]) //系统控制
其控制字各位定义如下：
#define SYS_SAVE_BBUF 0x0001 //保存断电缓冲
#define SYS_SAVE_CUTTER 0x0002 //保存刀具状态
#define SYS_SAVE_COORD 0x0004 //保存坐标
#define SYS_SAVE_POS 0x0008 //保存位置
#define SYS_SAVE_ERROR 0x0010 //保存错误
#define SYS_LOAD_PARM 0x1000 //装载参数
#define SYS_ESTOP 0x4000 //系统停止
#define SYS_RESET 0x8000 //系统复位
3.16 系统外部报警
#define sys_ext_alm() (G_ui[251]) //系统外部警报种类
PLC最多可定义15种外部报警信息。报警信息可在参数中设置。这样PLC程序也可以向系统及用户报警。
3.17 系统变量组2(系统保留)
#define sys_var2(n) (G_ui[240+(n)]) //系统变量组2(n)
4. 对于B寄存器，系统提供如下宏定义，供用户使用：
4.1 刀座数
#define tot_mag_pos() (B_ui)
4.1 某一刀座中的刀号(刀库表)
#define cutter_in_mag(x) (B_i+1+(x))
5. 数控系统为PLC程序接供的操作函数有：
5.1 设置轴回零
void set_axis_home( int axis, //所指定的轴号：0-15
int start_stop); //为0:取消回零 非0:回零
注：实际上，本节提供的函数都非常简单，用户也可以根据前面几节的介绍自己编写，如本函数就可以用C语言表达如下：
void set_axis_home(int axis,int start_stop)
{
asm cli
if(start_stop)
{
*axis_ctrl(axis)|=AX_HMODE_SW;
}
else
{
*axis_ctrl(axis)&=~AX_HMODE_SW;
}
asm sti
}
5.2 设置轴点动速度
void set_axis_jog( int axis, //所指定的轴号：0-15
int speed); //点动速度，单位：内部脉冲/插补周期
本函数可以用C语言表达如下：
void set_axis_jog(int axis,int speed)
{
*axis_pvcmd(axis)=speed;
}
5.3 设置轴步进指定距离
void set_axis_step( int axis, //所指定的轴号：0-15
long displacement); //步进增量，单位：内部脉冲当量
本函数可以用C语言表达如下：
void set_axis_step(int axis,long displacement)
{
long l,l1,v,v1;
if(displacement==0)
return;
asm cli
l=*axis_pic_a(axis)+displacement;
l1=abs(l);
v=l1/200*(*sys_iip_time());
v1=*axis_vmax(axis);
if(v>v1)
v=v1;
if(v<2)
v=2;
*axis_pic_a(axis)=l;
*axis_pic_v(axis)=v;
asm sti
}
5.4 设置轴移动距离及速率
void set_axis_move( int axis, //所指定的轴号：0-15
long displacement, //移动距离增量
int speed); //移动速率，单位：内部脉冲/插补周期
本函数可以用C语言表达如下：
void set_axis_move(int axis,long displacement,int speed)
{
long l1,l2;
int v1,v2;
if(displacement==0)
return;
如何用C语言编写华中数控系统PLC程序.doc
