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自动巡航小车，毕业论文，共50页，14644字。
摘要
随着社会经济的快速发展和时代的进步，很多交通问题变得非常突出，例如说，道路交通的畅通问题，交通的安全问题，由这些问题引发了对智能车辆的新的研究，比如说智能车辆自动驾驶技术。智能车辆控制系统是通过将智能车辆、驾驶技术和道路畅通情况等想关设备巧妙的融合在一起，从而形成可以通过计算机控制道路上车辆的运行情况，再加上日益发展的人工智能技术和通信技术，这样就可以实现更加的畅通的道路通行能力以及更加规范的交通安全。这样不仅可以使道路利用最大化，也能解放司机，不用时刻警周围路况，同时能大大降低交通事故的发生。正是在当前智能车的发展火热的大趋势下，经由与指导老师的探讨论证下而确定的本设计类课题。设计的智能小车应该能够自己按设计好的运动路径前行，并且在到达预定地点后自己自动返回到起始位置。
本课题的智能小车是基于STM32芯片控制，利用PWM输出波对智能车速度进行控制，利用电机驱动模块对小车的方向进行控制。在硬件设计的基础上提出能够由芯片自动控制系统控制小车来回往返运动的软件设计方案。并在STM32开发环境KEIL中编写相应的智能车控制程序，并使用MCUISP软件或者KEIL进行程序下载。控制程序中涉及到智能车运动路程的计算、运动方向角度的控制、以及小车运动的控制三部分。
关键词：STM32； KEIL； 自动控制； 智能车

目录

1引言 1
1.1背景及意义 1
1.2国内外研究现状 1
1.3论文主要工作 2
2方案设计 5
2.1智能车方案比较 5
2.2方案论证与选择 6
3硬件设计 7
3.1智能小车原理 7
3.2电机驱动模块 7
3.3电机电源模块 10
3.4 STM32F407ZGT6最小系统 10
3.5 MPU6050传感器模块介绍 13
4软件设计 15
4.1软件开发平台 15
4.2智能小车运动控制模块 16
4.3智能小车电机速度控制模块 19
4.4小车往返运动控制模块 24
5系统调试 29
5.1智能小车的制作过程 29
5.2智能小车的调试问题总结及分析 29
结论 30
致谢 33
参考文献 35
附录 37