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毕业设计-液压传动搬运机械手的设计,说明书共44页,18054字,附完整PLC编程、设计图纸、程序、任务书、开题报告、外文翻译
设计(论文)所用资源和参考资料:
1. 手腕回转角度±115°,手臂伸长量150mm,手臂回转角度±115°,
手臂升降行程170mm,手臂横向运动行程100mm
2.机械设计手册及其相关资料。
设计(论文)完成的主要内容:
1. 传动系统简图
2. 液压控制系统设计和计算;
3.总体装配图的设计;
4.控制原理图的设计
5 提交设计(论文)形式(设计说明与图纸或论文等)及要求:
1. 传动系统图;单片机控制系统原理图,液压控制系统图,总体装配图 ;(折合0#图2.5张)
2.计算说明书。
摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;在PLC控制回路中,采用的PLC类型为FX2N,当按下连续启动后,PLC按指定的程序,通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环,当按下连续停止按钮后,机械手在完成一个动作循环后停止运动。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。
关键词 机械手、液压、控制回路、PLC
目 录
1 前言
1.1 工业机器人简介----(1)
1.2 世界机器人的发展--(1)
1.3 我国工业机器人的发展----------------(2)
1.4 我要设计的机械手--(2)
1.4.1 臂力的确定---------------(2)
1.4.2工作范围的确定----------(2)
1.4.3 确定运动速度--(3)
1.4.4 手臂的配置形式(3)
1.4.5 位置检测装置的选择--------------(4)
1.4.6 驱动与控制方式的选择------------(4)
2 手部结构(5)
2.1概述-------------(5)
2.2 设计时应考虑的几个问题----(5)
2.3 驱动力的计算 -----------------(5)
2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------(8)
3 腕部的结构---------------(9)
3.1 概述------------(9)
3.2 腕部的结构形式--------------(9)
3.3手腕驱动力矩的计算-----------------(10)
4 臂部的结构-------------(13)
4.1 概述----------(13)
4.2手臂直线运动机构-----------(13)
4.2.1手臂伸缩运动------------(14)
4.2.2 导向装置---------------(14)
4.2.3 手臂的升降运动-------(15)
4.3 手臂回转运动----------------(16)
4.4 手臂的横向移动-------------(16)
4.5 臂部运动驱动力计算------(17)
4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------(17)
4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------(18)
4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---(18)
5 液压系统的设计-----(20)
5.1液压系统简介---------------(20)
5.2液压系统的组成------------(20)
5.3机械手液压系统的控制回路---------(20)
5.3.1 压力控制回路-------(20)
5.3.2 速度控制回路-------(21)
5.3.3 方向控制回路-----------(21)
5.4 机械手的液压传动系统----(21)
5.4.1 上料机械手的动作顺序----------------(22)
5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-(22)
5.5机械手液压系统的简单计算-----------(24)
5.5.1 双作用单杆活塞油缸------------(25)
5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸)----------------(27)
5.5.3 单叶片回转油缸 ---------------(29)
5.5.4 油泵的选择--(30)
5.5.5 确定油泵电动机功率N ----------(31)
6 PLC控制回路的设计-----------------(32)
6.1 电磁铁动作顺序-------------(32)
6.2 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表---(33)
6.3 PLC与现场器件的实际连接图------------(34)
6.4 梯形图-------(35)
6.5 指令程序-----(36)
7 结束语 -----------(41)
8参考文献--------(42)
9致 谢 ---------(43)