学海网

四足机器人的步态仿真研究

四足机器人的步态仿真研究
　　 本文运用Pro/ENGINEER软件与虚拟样机软件MSC.ADAMS相结合的方式对四足仿生步行机器人的样机模型进行了模拟，经过分析验证了所设计步态的适用性和可行性，避免了用常规方法求解四足仿生步行机器人运动学逆解的复杂运算，提高了四足仿生步行机器人的设计效率和研制水平，在机器人技术领域具有一定的参考价值。
　　 该文通过对一种四足机器人进行设计和步态规划后，利用仿真技术分析它的适应环境与承载能力。首先在四足步行机器人初始结构参数基础上，基于三维软件Pro/ENGINEER建立机器人仿真模型，并将模型导入到仿真软件中完成行走过程，以稳定性为评价指标对机器人进行优化和评价;最后在路面上进行一定量的承载和适应环境方面的分析，为智能化机器人提供一种分析方式。
　　 在自然界或人类社会中，存在人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如工地、防灾救援等许多领域，对这些复杂环境不断的探索和研究往往需要有机器人的介入。腿式系统有很大的优越性，较好的机动性、崎岖路面上乘坐的舒适性及对地形的适应能力强。所以这类机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的轮椅、教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。四足步行机器人是机器人的一个重要分支，由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到各国研究人员的重视。在四足机器人中，足结构是最重要的机构，选择得当可使机器人机构简单、设计方便，大大简化控制方案。
　　 ......