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封焊机自动上料机械手设计

摘要：针对石英晶体手工封焊劳动强度大，生产线效率低的问题，根据厂家的需要我们为其研制了一台自动上料机械手。该机械手具有体积小、灵活、成本低、效率高的特点。手指和手臂的巧妙设计，成功的实现了牢固、准确夹取晶振，运送稳定的目标。
　　 关键词：晶体封焊；机械手；升降机构；回转机构
　　
　　 1 自动上料机械手的配置和工作过程
　　 封焊机和自动上料机械手等的配置如图1 所示。待焊接的晶体由振动料道送到上料位置后，自动上料机械手负责将晶体夹持住运送到封焊头中。捡料过程采用逐个捡料的方式，即机械手快速的对每个晶体按照顺序逐个捡走后，放在封焊头中，再回到料道出口处取料。如此往复，进行上料的操作。
　　 2 自动上料机械手的组成
　　 机械手的总体装配图如图2 所示。自动上料机械手由升降和回转两个运动单元组成，手指部分采用楔形弹簧片来垂直夹取工件。回转部分的步进电机固定在工作面板下面，利用输出轴的转动带动升降部分整体回转，回转部分负责将件料从料道口送至封焊头中。
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