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  • 资源类别:教案
  • 资源分类:电子电工
  • 适用专业:工业机器人基础
  • 适用年级:中职
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  • 文件格式:word
  • 文件大小:1.33MB
  • 上传时间:2020/5/11 18:24:47
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资料简介
工业机器人的组成及技术参数教案
教学目的及要求
1.掌握工业机器人的基本组成;
2.掌握工业机器人的技术参数;
3.了解六轴工业机器人的特点。
教学重点:工业机器人的基本组成

教学过程
工业机器人一般由机械本体(机械手)、驱动系统和控制系统三个基本部分组成(如图2-1所示),是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。

2.1 机械手
2.1.1 机械手的自由度
自由度或者称坐标轴数,是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
1、刚体的自由度
刚体运动的六个自由度
2、机器人的自由度
机器人机械手的手臂一般具有三个自由度,其他的自由度数为末端执行装置所具有。如图2-3所示,机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构,有三个基轴(轴1、轴2、轴3)和三个臂轴(轴4、轴5、轴6)六个自由度,即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕X轴、Y轴、Z轴的转动。理论上可达到运动范围内空间任何一点。
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  • 工业机器人的组成及技术参数教案
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