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毕业论文-小型四旋翼飞行器悬停与翻转控制，共99页，
近年来，小型四旋翼飞行器在军事、生产、生活等方面的应用日益广泛，提高它的飞行性能是目前该研究方向的重点内容。本论文针对实际的小型四旋翼飞行器进行了建模，并且基于该模型设计了多种用于悬停及空中翻转运动的控制器。仿真结果和部分实验结果验证了相关控制方法的可行性与有效性。
本论文的主要成果如下：
1. 结合小型四旋翼飞行器的动态模型，为实际系统搭建了相应的仿真平台，设计并进行有关实验，完成了实际小型四旋翼飞行器相关参数的测试与估算，为实际的小型四旋翼飞行器运动研究创造了可靠的软件条件。
2. 为实际系统的悬停控
Recently, the quad-rotor is used widely in the military, industry, civil application and so on. Therefore, improving its flight behavior has become more important. This project aims to build the dynamic model for the real quad-rotor system and design the