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毕业设计-管道外圆自动焊接机结构设计，说明书共27页，13593字，附设计图纸、任务书、开题报告、外文翻译等
1. 设计可以带动焊枪移动和转动的焊接机械手.
2. 设计可以调整的圆形轨道，从而焊接不同外径的圆管。
3. 设计系统的总体结构，实现沿管道外圆进行旋转焊接的功能。
4. 绘制总体装配图和相关的零件图。

摘要：管道运输是油气运输中最主要、最快捷、经济、可靠的方式，可用于输送水、原油、天然气、成品油等，具有输量大、距离长、安全性高、成本低等优点，在各国发展迅速。管道运输业的主体是管道，管道工程的核心工作是管口的焊接。因此研究高效率、性能可靠的管道全位置自动焊接机具有十分重要的意义。
为解决管道建设野外作业的自动化焊接的难题，研制了一种导轨式管道焊接机器人，其关键技术包括：研制新型的行走机构、焊枪摆动机构、及机器人轨道、焊枪机械手。介绍了导轨式焊接机结构的设计和焊接机控制，着重对其结构特点、动作原理、设计要点进行设计分析和说明。现场应用表明，该机器人能沿导轨平稳、可靠的行走，进行管道外圆全位置焊接，其操作简便，成本低，适合我国现场施工作业及工人的技术水平，既保证了焊接质量，又提高了劳动效率。
关键词：轨道式焊接机 ；结构设计； 管道 ；机械手

目 录
摘要 1
Abstract 2
1. 绪 论 5
1.1课题背景及研究意义 5
1.2管道外圆自动焊接机的发展及应用 5
1.2.1焊接机器人的发展历程 5
1.2.2焊接机器人国内外应用现状 6
1.2.3焊接机器人技术展望 7
1.3管道外圆自动焊接机的研究现状 8
1.3.1管道外圆自动焊接机国外研究现状 8
1.3.2管道外圆自动焊接机国内研究现状 9
2.管道外圆自动焊接机总体结构设计 11
2.1自动焊接机总体要求和技术指标 11
2.2 自动焊接机总体方案的确定 11
2.3管道外圆自动焊机的设计基本思路 12
2.4小车行走机构 12
2.4. 1 基本工作原理 12
2.4.2 行走机构车体设计要点 13
2.4.3 行走机构滚动组件的设计要点 13
2.5 焊丝送进机构 14
2.6 焊枪摆动机构 15
2.7 焊接轨道 15
2.8行走机构的设计计算 16
2.8.1 等效负载转矩计算 17
2.8.2 等效转动惯量的计算 18
3 焊接小车行走机构的机械传动 19
　3.1 电机的选择 20
3.2 减速器的结构及传动比 21
3.3 送丝机构的机械传动 21
3.3.1 送丝电机的选择 21
3..3.2 减速器 23
3.4 焊枪姿态调整机构的机械传动 23
3.4.1 电机的选择 23
4. 结 论 25
参考文献 25
致 谢 26