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毕业论文-工业机器人大臂结构设计，正文共35页，23597字，附实习报告、周记。
摘 要
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。本文主要介绍操作机的结构及其设计原则。
本文对一种井下喷浆机器人大臂结构的尺寸进行了优化设计。优化的结果可使大臂的前端沿一条近似的铅垂线运动。其工作的最大压力角和起落高度都满足了设计要求。同时让关键结构尺寸最小，最终对优化结果进行了计算机图形与数据的动态仿真检验，结果是令人满意的！
关键词：工业，机器人，大臂，设计，结构，优化

目 录
引 言 1
1、我国工业机器人的简述 2
1.1我国工业机器人的发展过程……2
1.2我国工业机器人的主要分类……4
1.3 工业机器人控制系统…5
1.3.1 工业机器人控制系统的特点5
1.3.2 工业机器人控制系统的分类6
1.4我国工业机器人的发展方向……6
1.5全球的机器人大战……6
2、工业机器人大臂结构的优化设计……….8
2.1工业机器人大臂结构优化的原理8
2.2工业机器人大臂结构优化的要求9
2. 3工业机器人大臂结构优化的变量………10
2.3.1确定设计变量…10
2.3.2建立目标函数…12
2.3.3确立约束条件…13
2.3.4优化方法及结果14
2. 4工业机器人大臂结构优化的总结………16
2. 5优化设计在喷浆机器人大臂上的应用…16
3、国内建设机器人的未来之路……19
3.1工业机器人急需开阔的区域….19
3.2工业机器人产业化的必要性….22
3.3对于增强工业机器人发展的意见……….28
结束语.30
参考文献……….31
致谢….32