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毕业设计 多用途气动机器人结构设计，附任务书、实践小结、设计图纸、仿真视频，正文共38页，12460字。
摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即PLC控制的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词： 工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器（PLC）

第一章 引言
11机械手概述 1　
12气动机械手的设计要求2
13机械手的系统工作原理及组成2
第二章 机械手的整体设计方案
21机械手的座标型式与自由度 6
22机械手的手部结构方案设计 7
23机械手的手腕结构方案设计7
24机械手的手臂结构方案设计7
25机械手的驱动方案设计7
26机械手的控制方案设计8
27机械手的主要技术参数8
第三章 手部结构设计
31夹持式手部结构10 311手指的形状和分类
312设计时考虑的几个问题
313手部夹紧气缸的设计
第四章 手腕结构设计
41手腕的自由度14
42手腕的驱动力矩的计算14
421手腕转动时所需的驱动力矩
422回转气缸的驱动力矩计算
423回转气缸的驱动力矩计算校核
第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核
51手臂伸缩部分尺寸设计与校核20
511尺寸设计
512尺寸校核
5 1 3导向装置
5 1 4平衡装置
52手臂升降部分尺寸设计与校核21
521尺寸设计
522尺寸校核
53手臂回转部分尺寸设计与校核23
531尺寸设计
532尺寸校核
第六章 气动系统设计
61气压传动系统工作原理图及元器件的选择25
第七章 机械手的PLC控制系统设计
71可编程序控制器的选择及工作过程26
711可编程序控制器的选择
712可编程序控制器的工作过程
72可编程序控制器的使用步骤27
73机械手可编程序控制器控制方案28
731控制系统的工作原理及控制要求
732 气动机械手的工作流程
733 I/0分配
734梯形图设计
第八章 结论36
致谢37
参考文献38