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毕业设计 钻孔机器人 共34页，16532字 附零件图
摘要
自从20世纪60年代初世界第一台机器人诞生以后，机器人技术得到了迅速地发展。当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点：一个是机器人的应用领域的不断扩大；另一个是机器人的性能的不断提高。随着社会的发展，机器人已经被用在钻孔工业中，它被用来代替人类做一些简单、重复或危险的工作。同时，它可以代替人类做一些环境比较里恶劣的工作。本文主要论述了一种钻大工件的机器人结构的设计——PR30-51多手钻孔机器人，本结构主要采用液压控制升降台的上下左右的运动，和电机控制机械手的竖直钻，本机器人能够在3米高度的工作范围内对起重机大梁进行上钻和侧钻。采用感光传感器对机器人的运动位置进行控制，控制机器人的转向和机器人离工件的距离等。此钻孔机器人具有结构简单，工作稳定，便于移动等优点。
关键词：工业机器人 钻孔 液压缸

目 录
第一章 绪论……………………………………………………… 1
1.1 机器人概述………………………………………… 2
1.2 机器人的历史及其现状…………………………… 3
1.3 机器人的发展趋势………………………………… 5
第二章 总体方案设计与论证…………………………………… 6
2.1 行走机构的设计…………………………………… 7
2.2 机械手的设计……………………………………… 7
2.3 驱动方式的确定…………………………………… 8
2.4 传动方式的确定…………………………………… 10
第三章 设计计算及零部件的校核……………………………… 12
3.1主伸缩缸设计……………………………………… 12
3.2驱动轴的设计……………………………………… 15
3.3驱动轴上键的设计………………………………… 18
3.4手臂结构中的齿轮设计…………………………… 18
3.5丝杠的设计………………………………………… 20
第四章 零部件的选择…………………………………………… 23
4.1导轨的选择………………………………………… 23
4.2驱动系统电机的选择……………………………… 23
4.3传感器的选择……………………………………… 25
4.4行走机构中轴承的选择…………………………… 26
4.5 联轴器的选择……………………………………… 27
设计总结…………………………………………………………… 29
谢辞………………………………………………………………… 30
参考文献…………………………………………………………… 31