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  • 资源分类:机械机电
  • 适用专业:机械设计制造及其自动化
  • 适用年级:大学
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资料简介
毕业设计 搬运机械手反解运动控制系统的设计,正文共55页,24576字
目录
第一章 引言 1
1.1机械手的发展及应用 1
1.2机器人的分类 3
1.3工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测 4
1.4我国工业机器人发展现状及前景 6
1.5本论文的意义和研究内容 6
第二章 机械手的结构和功能及基本技术参数 8
2.1机械手的结构和功能 8
2.2机械手的基本参数 10
第三章 连杆坐标系间的变换矩阵 12
3.1 齐次坐标与手部位姿矩阵 12
3.2连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法 13
3.3连杆坐标系间变换矩阵的确定 13
第四章 机器人逆运动学 15
第五章 控制系统的设计 20
5.1 控制方式的确定 20
5.2选择PLC 21
5.2.1 PLC规模的估算 21
5.2.2PLC的选择 22
5.3可编程控制器(FX2N-64MR)结构功能介绍 23
5.4PLC的外部接线 23
5.5位置检测电路 23
5.6输入输出接口电路 25
5.6.1输入接口电路 25
5.6.2PLC输出接口电路 25
5.7 控制软件的设计 27
5.8梯形图及指令语句 28
结论与展望 29
参考文献 30
致 谢 31
附 录1 32
附 录2 33
附 录3 37
外文翻译 39
外文文献 46
摘要:本文采用可编程控制器(PLC)对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿,用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度,通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测,并对机械手的5个直流伺服电机进行正反转控制,从而实现了电机转轴的准确定位和机械手的运动控制。
关键字:机械手;反向运动学;编码器;PLC
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  • 毕业设计-搬运机械手反解运动控制系统的设计
    • 2003070526 周六军
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      • Microsoft Word文档湘潭大学毕业论文(设计)任务书.doc  [45.00KB]
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