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目 录
摘 要 3
ABSTRACT 4
第一章 绪论 6
1.1微型机器人的应用及意义 6
1.2微型机器人的研究现状 8
1.3课题来源 9
1.4本论文的主要内容 10
第二章 微细加工 11
2.1微型机械加工的意义 11
2.2几种非传统微细加工方法的比较 12
第三章 刚度分析 16
3.1柔性机构极其应用 16
3.2柔性铰链的计算公式 18
3.3基本理论 22
3.3.1 基本假设 20
3.3.2 柔性铰链的建模 23
3.3.3 广义刚度矩阵
3.4实例分析 24
3.4.1 机构简介及广义坐标系的标定 25
3.4.2 机构位姿正解分析 25
3.4.3 广义刚度矩阵的计算 29
3.5 反映机器人刚度特性的性能参数 29
3.6柔性铰链的刚度优化配置 30
3.6.1 目标函数及设计变量 30
3.6.2 实例分析 33
3.6.3 Pro/e三维实体图
第四章 总结与展望
4.1总结 33
4.2 改进的方向 33
参考文献 35
致 谢 36
摘 要

随着科学技术的发展,许多领域越来越迫切地需要微型机电系统或微动机电系统,如生物细胞、聚合物的各种操作,微外科手术,扫描探针显微镜SPM ,光纤对接,微细加工等,由于压电陶瓷微位移器具有体积小、分辨率高、频响快和无发热等优点,是理想的微位移器件,因此研究以压电陶瓷为驱动元件的微小型多自由度闭链机器人已成为微机电系统和机器人研究中的重要问题。
机器人学作为一门新兴的综合性学科，它包括机器人的设计、制造和应用三大方面，涉及到机械、电气、自动控制、传感器等各个高技术领域。机器人的机械系统作为机器人的主要组成部分，它的使用性能和特性对于整体的性能和可靠应用是至关重要的。然而相对于其它部分，在机器人学发展的过程中对机械系统的研究却最不完善，不同专业背景的设计者往往从不同的角度去理解和处理机器人的设计问题。


关键词：6自由度 微型并联机器人 柔性结构 压电陶瓷