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 摘 要
并联机器人虽然经过了几十年的研究，在理论上比较成熟，但是很大程度上是在大学的实验室，真正投入到生产实践中的并联机器人甚少。近年来，先进制造技术的发展对并联机器人的研究和发展起着积极的促进作用。随着先进制造技术的发展，工业机器人已从当初的柔性上下料装置，正在成为高度柔性、高效率和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。要从组成敏捷生产系统的观点出发，来研究并联机器人的进一步发展。面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中，不仅有多机器人的集成，还有机器人与生产线、周边设备、生产管理以及人的集成。要想使并联机器人充分发挥其优势性，适应于市场的需求,就需要对并联机器人进行模块化设计。并联机器人的模块化设计正是符合敏捷制造提出的策略，敏捷制造的基本思想是企业能迅速将其组织和装备重组，快速响应市场变化，生产出满足用户需求的个性化产品。并联机器人的模块化设计为并联机器人迅速走向市场奠定了良好的基础。
 本文以3-CRR并联机器人为研究对象,研究全域性能指标随运动副轴线配置变化的规律,确定最佳的运动副轴线配置,为今后推广应用奠定理论基础.
 关键词：并联机器人；特性分析；尺度优化

 Abstract
 Parallel despite decades of research, more mature, in theory, but largelyinthe university laboratory into the real practice of parallelrobotproducedlittle. In recent years, the development of advancedmanufacturing technology research and development of parallelrobots play an active role in promoting. With the development ofadvanced manufacturing technology, industrial robots flexible anddownfrom the original feeddevice, is a highly flexible, efficient andreconfigurable assembly, manufacturing and processing systems in production facilities. Composed of agile production system from the point of view, to study the further development of parallel robots. Advanced manufacturing environment for robot flexible assembly systems and robotic processing system, not only the integration of multiple robots, as well as robots and production lines, peripheral equipment, production management, and human integration. To make full play to their strengths parallel robot, adaptation to market demand, the need for modular parallel robotsstrategy proposed by agile manufacturing, agile manufacturing, the basic idea is that enterprises can quickly restructuring their organization and equipment, quick response to market changes and products to meet user demand personalized products. Modular parallel robot designed for parallel robot to market quickly and laid a good foundation.
 Key words: parallel manipulator; Characteristics; scale optimization;

目 录

中文摘要……………………………………………………………………………3
英文摘要……………………………………………………………………………4
目 录……………………………………………………………………………5
 引 言……………………………………………………………………………6
 第一章 绪论
 1.1研究并联机器人的意义………………………………………………………9
 1.2并联机器人的提出以及优缺点………………………………………………10
 1.3本课题主要研究内容和要求…………………………………………………14
 第二章 三平移并联机器人简图及运动分析
 2.1三平移并联机构的简介………………………………………………………15
 2.2三平移并联机构运动方程及位置解…………………………………………16
 2.3三平移并联机构的速度分析…………………………………………………18
 第三章 三平移并联机器人运动副轴线的优化配置
 3.1灵巧度…………………………………………………………………………21
 3.2对三平移并联机器人工作空间分析…………………………………………22
结论与展望…………………………………………………………………………29
参考文献……………………………………………………………………………30
致 谢…………………………………………………………………………………31