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哈尔滨工业大学毕业设计 三自由度工业液压机械手设计 共39页，13797字。
摘 要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
机械手是模仿着人手部的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。本文对三自由度工业液压机械手的结构进行了详细研究。
首先，讨论了机械手的组成和各部分的功能，包括执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测系统。接着说明了机械手的自由度的定义及坐标的定义。然后概述了液压机械手的优缺点。其次，对三自由度工业液压机械手的手部进行详细的计算，液压系统的设计，PLC硬件部分的设计。
关键词：三自由度，机械手，液压系统，PLC系统
目 录
摘要……………………………………………………………………Ⅰ
Abstract ………………………………………………………………Ⅱ
1. 绪论 ………………………………………………………………1
1.1 机器人概述………………………………………………………1
1.2 机器人的历史、现状……………………………………………3
1.3 机器人的发展趋势………………………………………………4
1.4 主要研究内容……………………………………………………5
2. 机器人的基本机 ………………………………………………6
2.1 机械手的技术指标………………………………………………6
2.2 手部结构 ………………………………………………………10
2.2.1 概述…………………………………………………………10
2.2.2 手部的结构…………………………………………………10
2.2.3 手部的驱动力的计算………………………………………10
2.2.4 握力的计算…………………………………………………12
2.2.5 驱动装置……………………………………………………12
2.2.6 手部定位误差的分析………………………………………13
2.3 腕部结构 ………………………………………………………16
2.3.1 概述 ………………………………………………………16
2.3.2 腕部的结构…………………………………………………16
2.3.3 腕部的驱动力的计算………………………………………17
2.3.4 回转油缸驱动力矩的计算…………………………………18
2.4 臂部结构 ………………………………………………………20
2.4.1 概述…………………………………………………………20
2.4.2 臂部的结构…………………………………………………20
2.4.3 臂部直线运动的驱动力的计算……………………… ……21
2.4.4 手臂的偏重力矩以及升降导向立柱不自锁的条件…… …22
2.4.5 手臂俯仰机构……………………………………………… 22
2.4.6 手臂所采用的标准液压缸…………………………………24
2.5 其它结构 ……………………………………………… ………26
3. 液压系统设计 ……………………………………………………28
3.1 机械手的基本动作顺序…………………………………………28
3.2 机械手的液压系统………………………………………………28
4. PLC控制系统设计(硬件)…………………………………………30
4.1 PLC系统简介……………………………………………………30
4.2 PLC控制系统的接线……………………………………………31
结论 …………………………………………………………33致谢 …………………………………………………………34参考文献 …………………………………………………35
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