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毕业设计 圆柱坐标式三自由度机械手，共31页，11264字，附CAD图及机器人英文翻译。
目录
前言 1
第1章 概述 2
§1.1 工业机械手的概述 2
§1.2 工业机械手的发展 5
§1.3 工业机械手在我国的发展与应用 6
第2章 总体设计方案 8
§2.1 总体设计的思路 8
§2.1.1 思路 8
§2.2 总体方案的确定 8
§2.2.1 方案 8
第3章 机械手相关的设计与计算 10
§3.1 手指的相关设计与计算 10
§3.1.1 手指夹紧力的计算 10
§3.1.2 手部液压缸的选取 13
§3.1.3 水平伸缩缸尺寸计算 15
§3.1.4 垂直升降液压缸主要参数的确定 16
§3.2 升降手臂的设计 17
§3.3 立柱与托盘的设计 19
第4章 相关的校核 25
§4.1 手爪扇形齿轮与齿条强度校核 25
§4.1.1 齿轮齿条强度校核 25
第5章 结论 26
参考文献 27
致谢 28

摘要
机器人不仅是一种自动化的机器。机器人是一种可重新编程的、多功能的、机械手,为实现各种任务设计成通过可改变的程序动作来移动材料、零部件、工具或是其他专用装置。
本设计设计的是一种圆柱坐标式机械手,该装置具有三个独立运动(两个直线运动、一个旋转运动)，也就是所说的三个自由度。该机构中立柱可相对于机座旋转180度，回转速度15r/min，可水平伸缩距离400 ，移动速度约0.2 /s，机械手可上下垂直运动，其垂直升降量1000 ，移动速度约0.15 /s，机械手最大夹持重量10 ，所夹持工件为圆柱形，直径范围：Ф30 —Ф120 。
根据课题要求经过认真思考和请教指导老师，本设计的旋转运动采用摆动液压马达（旋转液压缸）驱动，水平伸缩运动采用液压缸驱动，垂直升降运动仍采用液压缸驱动。
关键词：三自由度，圆柱坐标式，工业机器人，机械手