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毕业论文-冲压机床自动上下料机械手气压传动系统设计，31页，13552个字
摘 要
目前，在国内很多工厂的生产线上多工位冲床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。在工业生产流水线中，利用气动机械手可以准确、快速地进行物品搬运，劳动强度大大减轻，生产的自动化程度得到提高。而气动技术与 ＰＬＣ 技术相结合，则可以更为方便的实现机电一体化控制。本文设计一台冲床专用的PLC控制的气动上下料机械手。
本文简要介绍了工业机械手的概念，组成及国内外的发展状况。在分析总体方案的基础上，确定了机械手的技术参数。重点阐述气动系统和PLC 系统的设计。设计出了机械手的气动系统，对气缸、空气压缩机、储气罐进行了计算和选型，对方向控制阀、单向节流阀和气动三联件进行了选型，绘制了机械手气压系统原理图，绘制了PLC系统输入输出分配表、输入输出接线图和梯形图。
【关键词】 机械手；气动；可编程控制器

Abstract
At present, production line punch loading and unloading of the workpiece in many domestic factories is still done m anually, it is labor-intensive and low production efficiency. In industrial production lines, the use of pneumatic manipulator can accurately, quickly transport goods,so labor intensity is greatly reduced and the degree of automation of the production is improved. The combination of pneumatic technology with PLC technology makes mechatronic control more convenient. This paper designs a punch-specific pneumatic unloading and unloading robot controlled by PLC technology.
This paper briefly introduces the concept of the industrial robot, composition and state of development at home and abroad. On the basis of the analysis of overall program to determine the technical parameters of the manipulator， focuses on the design of the pneumatic system and PLC system.It designs the robot’s pneumatic system, the cylinder calculation and selection, directional control valves, one-way throttle valve and pneumatic FRL selection, draws the schematic of the pressure system of the robot，draws the input and output allocation table and the input and output wiring diagram of the PLC system.
【Keywords】 Manipulator ;Pump ;Air pressure drive
目录
第1章 绪 论 1
1.1工业机械手定义 1
1.2国内外研究概况 1
1.3选题背景 2
1.4设计目的 2
第2章 机械手的总体设计方案 4
2.1机械手的组成 4
2.2驱动系统 5
2.2.1驱动系统种类 5
2.2.2驱动系统的选择 5
2.2.3气压驱动系统组成 5
2.3控制系统 6
2.4运动流程 6
2.5机械手的主要参数 7
2.6基本回路 7
2.6.1方向控制回路 7
2.6.2速度控制回路 8
2.6.3压力控制回路 8
2.7气动原理图 9
第3章 气压驱动系统设计 11
3.1执行机构的计算与选型 11
3.1.1手部抓紧气缸计算与选型 11
3.1.2手臂平移及伸缩气缸计算与选型 13
3.1.3立柱升降气缸设计与选型 14
3.2空气压缩机的计算与选型 15
3.2.1空气压缩机的计算 15
3.3储气罐的计算与选型 16
3.3.1储气罐的计算 16
3.3.2储气罐的选型 17
3.4气动三联件选取 17
3.5方向控制阀和单向节流阀选型 17
第4章 PLC控制系统的设计 18
4.1电磁阀动作顺序表 18
4.2输入输出控制分析 18
4.3 PLC的输入输出端子分配接线图 19
4.4自动操作程序 20
4.5程序总梯形图 22
第5章 总结 23
参考文献 24
致 谢 25