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毕业论文-SSA2000型焊接机器人本体结构设计，正文共35页，14817字，附任务书、开题报告。
摘 要
随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。
本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计实践，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。SSA2000型机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。
关键词：焊接 机器人

目 录
ABSTRACT 1
引 言 1
ABSTRACT 3
1. 机器人概述 4
1.2焊接机器人的现状 4
1.3焊接机器人的发展趋势 5
1.4 我要研究什么 5
2. 机器人系统结构设计 5
2.1焊接机器人构成及工作原理 5
2.1.1 操作机 5
2.1.2 末端执行器 7
2.1.3 传感器系统 7
2.1.4控制器 8
2.2 焊接机器人分类 9
2.3 SSA2000主要参数 10
2.4主要功能 12
2.5 SSA2000产品图 13
3. 动力选择 14
3.1 驱动方式 14
3.1.1 液压驱动 14
3.1.2 气动驱动 15
3.1.3 电动驱动 15
3.2 工业机器人驱动系统设计原则 16
3.2.1 控制方式 16
3.2.2 作业环境要求 17
3.2.3 操作运行速度 17
3.3 电机 17
3.4 电机的选择 18
4.器人机械系统运动学及运动控制 20
4.1 运动学 20
4.1.1 机器人运动学方程 20
4.1.2 正向运动学 21
4.2 运动控制 24
4.2.1 工业机器人控制的特点 24
4.2.2工业机器人控制的分类 25
4.2.3位置控制问题 26
结束语 28
参考文献 29
致 谢 30