学海网

毕业设计-气体输送管道轮式机器人的设计与实现，正文共102页。附任务书、开题报告、中期报告、设计图纸。
设计内容
1．进行气体输送管道轮式式机器人的方案设计；
2．进行气体输送管道轮式式机器人的运动布局设计；
3．气体输送管道轮式式机器人的详细设计，完成装配图设计和所有部件的部件图设计及关键零件的零件图设计；
4．气体输送管道轮式式机器人的零部件设计计算；
5．气体输送管道轮式式机器人的设计说明书编写。
设计的主要技术指标
1．适用管道流体：气体，如天然气；管道内径：600-1000mm
2．机器人行走方式：轮式；
3．机器人基本尺寸：长度：650mm；宽度：400mm；高度：600-1000mm；
4．行走速度：40mm/s；行走距离：10km-50km；
5．主电机功率：100w；主电机转速：1700rpm；
6．电池供电时间：48h-100h；带有发电系统；
7．机器人功能：检测和除污
设计的基本要求
1．实现气体输送管道轮式式机器人的方案设计，详细设计；
2．实现气体输送管道轮式式机器人的设计计算；
3．撰写论文(A4打印、小四字体)40页以上。毕业论文（设计）篇幅为1~1.5万字；
4．英文翻译2~3万字符100，000字符，汉字不少于5，000字（附原文）。

摘要
天然气已经成为现在社会的重要能源之一，而管道输送方式是一种高效低成本
的输送方式。灭然。L管道的使用需要包含灭然。L管道的l¨常监测与维护。。L体输送
管道机器人是应用于灭然。L等输送管道中的机器人，其任务主要为清除输送管道壁
上附着的污物并上上测量输送管道壁厚度，通迪监测管道壁厚的异常以检测管道状态
防止泄露。本管道机器人基本结构采用轮式结构，利用升降机构可以实现工作部分
中心轴线的水半高度的调整，可以实现在小H内径管道的清污和检删工作。管道机
器人利用机械刈心结构以及控制单元保持功能结构部分处于管道中心轴位置处。管
道机器人利用超声波检测装置检删管壁厚度。机器人利用风力发电机产生电能，利
用蓄电池储存电能，以实现机器人的工作续航能力。
关键词：基本结构；划心装置；动力系统；功能结构

目录
l引言
2管道机器人的发展
2 l天然气输送管道的发展
2 2管道机器人的发展状况
2 2 l国外管道机器人研究进展
2 2 2国内管道机器人研究进展
3设计的主体内容
3 l管道机器人的基本结构
3 2管道机器人的动力机构设计
3 2电机、变速器的选择
3 2 2差速器的设计
3 2 3轴的设计校核
3 3管道机器人供能系统设计
3 3 l发电机的设计选择
3 3 2蓄电池的设计选择
3 4管道机器人升降机构设计
3 4 1升降机的设计选抒
3 4 2圆柱甘轨的设计选择
3 4 3圆柱甘轨支架的设计
3 5管道机器人功能机构设计
3 51定心机构的设计
3 5 2清扫机构的设计
3 5 3测量装置的选择与设计
3 6管道机器人的定位
4结果分析与训论
5结语