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毕业设计-气动机械手结构设计，共37页，12383字，附设计图纸
目 录
1 引 言 1
1.1 工业机械手概述 1
1.2 气动机械手的设计要求 2
1.3 机械手的系统工作原理及组成 2
2 机械手的整体设计方案 5
2.1机械手的座标型式与自由度 5
2.2 机械手的手部结构方案设计 6
2.3 机械手的手腕结构方案设计 6
2.4 机械手的手臂结构方案设计 7
2.5 机械手的驱动方案设计 7
2.6 机械手的控制方案设计 7
2.7 机械手的主要技术参数 7
3 手部结构设计 10
3.1 夹持式手部结构 10
3.1.1手指的形状和分类 10
3.1.2设计时考虑的几个问题 10
3.1.3手部夹紧气缸的设计 11
4 手腕结构设计 15
4.1 手腕的自由度 15
4.2 手腕的驱动力矩的计算 15
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 15
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 17
4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 18
5 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 21
5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 21
5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 21
5.1.2 尺寸校核 21
5.1.3 导向装置 22
5.1.4 平衡装置 22
5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 22
5.2.1 尺寸设计 22
5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 23
5.3.1 尺寸设计 23
5.3.2 尺寸校核 24
6 气动系统设计 25
6.1气压传动系统工作原理 25
7 机械手的PLC控制系统设计 27
7.1 可编程序控制器的选择及工作过程 27
7.1.1 可编程序控制器的选择 27
7.1.2 可编程序控制器的工作过程 27
7.2 可编程序控制器的使用步骤 28
7.3 机械手可编程序控制器控制方案 29
7.3.1 控制系统的工作原理及控制要求 29
7.3.2 气动机械手的工作流程 30
7.3.3 I/0分配 31
7.3.4 梯形图设计 32