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立体仓库堆垛机平稳特性研究（硕士学位论文），共62页。
【关键词】 立体仓库堆垛机； 平稳特性； 转矩脉动； 永磁电机；
目录
摘要 I
Abstract II
第一章 绪论1
11 立体仓库堆垛机的研究背景与意义1
12 立体仓库堆垛机的国内外发展现状4
13 本课题的研究内容及意义6
第二章 堆垛机平稳特性理论8
21 堆垛机的结构静力分析概述 8
22 堆垛机的模态分析理论8
23 永磁电机的转矩脉动理论10
231 转矩脉动产生的原因11
232 永磁同步电机电磁场分析的有限元分析理论11
233 永磁同步电机的电磁力分析理论13
234 转矩脉动的抑制方法15
第三章 立体仓库堆垛机的结构平稳特性研究18
31 立体仓库堆垛机的基本结构 18
32 立体仓库堆垛机门架的平稳特性研究20
321 立体仓库堆垛机门架的结构静力分析 20
322 立体仓库堆垛机门架的模态分析22
33 立体仓库堆垛机行走机构驱动轴的平稳特性研究24
331 立体仓库堆垛机行走机构驱动轴的结构静力分析25
332 立体仓库堆垛机行走机构驱动轴的模态分析27
34 本章小结29
第四章 立体仓库堆垛机驱动系统永磁电机的转矩脉动计算31
41 永磁同步电机空载电磁场的计算分析31
411 6 极 54 槽永磁同步电机的模型31
412 永磁同步电机的空载电磁场分析33
42 永磁同步电机电磁场的负载分析计算34
43 永磁同步电机电磁场的动态分析计算36
44 本章小结38 沈阳工业大学硕士学位论文
第五章 立体仓库堆垛机驱动电机转矩脉动的削弱方法研究39
51 极槽配合对驱动电机转矩脉动的影响 39
52 极弧系数对驱动电机转矩脉动的影响 43
53 气隙长度对驱动电机转矩脉动的影响 45
54 本章小结48
第六章 结论49
参考文献50
在学研究成果52
致 谢53

第一章 绪论
人们长期致力于生产研究，却往往忽视了物流的重要性。物流是是为满足顾客对商品、服务和相关信息需求而将物资从一个地方运送到另一个所需要的地方的物理流动过程[1-2]。它主要包括采购、装卸、运输、包装、仓储以及管理等方面，使整个物资流动过程实现合理化、机械化、经济化。立体仓库因充分利用立体空间而得名，在高达十几米甚至几十米的立体空间存储货物，大大节省了货物存储的空间，提高了空间利用率，被广泛应用于各大领域。堆垛机作为立体仓库的搬运设备，执行货物的进出库工作，是立体仓库中必不可少的物流装备，所以，立体仓库堆垛机的结构和设计与物流的发展息息相关，其运行的准确性和平稳性也是当今研究的关键。
1.1 立体仓库堆垛机的研究背景与意义
在经济迅猛发展的今天，物流业随着科技发展水平的提高而日益完善，世界各国的研究学者都开始致力于这个国民经济中的新兴产业，以期获得更大的经济效益。物流业的发展不仅可以提高劳动生产率，还可以节省人力、降低成本，所以，它是其它各大产业的基础和根源，是未来的发展趋势，更能反映出一个国家的综合国力和现代化发展水平。因此，物流业的开发和利用是全世界各国人民的目标，物流技术的发展和管理水平的进步对国民经济以及科技发展都有着举足轻重的意义[3]。
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