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毕业设计-田间高地隙四驱运动机构设计，说明书共39页，11841字。
摘 要
本文在对国内外林业移动机器人的发展状况充分了解的基础上，对移动机器人常用移动机构进行了比较和分析，结合田间高地隙四驱运动机构所处的工作环境是：路面复杂，有崎岖不平，间或有缓坡，行进路线中存在一定障碍。然后分析了一些农用高地隙机械的运动结构，结合移动机器人和高地隙机械的运动结构从而确定田间高地隙四驱运动机构的设计构思和方案。
然后，根据总体设计要求，设计了机体、转向系统、减震系统、升降系统以及传动系统等，再通过CATIA三维软件对移动机构进行装配模拟，并通过仿真模块对移动机构进行运动模拟，以验证移动机构的可行性。
最后，通过CAD二维软件构建移动机器人的总体装配图，联系材料力学和理论力学，针对该移动机构的重要部件受力，进行应力分析和强度校核，同时对可能出现的问题进行了探讨，以达到运动机构设计的最佳效果。
关键词：移动机器人，四驱运动机构，高地隙，运动模拟

目 录
第1章 绪论…1
1.1 引言…1
1.2国内外林业机器人发展概况…1
1.2.1国外移动机器人的研究状况 ……1
1.2.2国内移动机器人的研究状况 ……2
1.3本文的研究目的及意义3
1.4本文主要研究工作……3
第2章 田间高地隙四驱运动机构整体设计… 4
2.1 常用移动机构的比较和选择4
2.1.1常用移动机构的比较 ……4
2.1.2移动机构的选择 …6
2.2 农艺地隙分析13
第3章 田间高地隙四驱运动机构具体设计…14
3.1田间高地隙四驱运动机构本体设计 14
3.2田间高地隙四驱运动驱动机构的设计 ……17
3.2.1转向系统的设计 18
3.2.2减震系统的设计 21
3.2.3升降系统的设计 22
3.2.4传动系统的设计 25
第4章 田间高地隙四驱运动机构的运动仿真模拟…30
4.1 传动机构的模拟……30
4.2 转向机构的模拟……30
第5章 设计总结与展望……32
5.1 设计总结……32
5.2 设计展望……32
致谢33
参考文献…34
附录35