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第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告（安徽工业大学安工大二队），63页，6872字
第一章 引 言 - 1 -
第二章  智能车整体设计思路和方案 - 2 -
第三章  总体机械方案设计 - 3 -
3.1  总体机械结构 - 3 -
3.2前轮定位的调整 - 3 -
3.3舵机部分 - 4 -
3.3后轮差速调整 - 4 -
3.4编码器的安装 - 4 -
第四章 硬件系统设计与实现 - 5 -
4.1 核心板设计 - 5 -
4.2 电源管理电路 - 6 -
4.3 电机驱动电路 - 8 -
4.4 拨码开关电路 - 10 -
第五章  软件系统设计与实现 - 12 -
5.1 图像采集与处理 - 12 -
第六章  系统调试 - 16 -
6.1 开发工具 - 16 -
6.2 调试过程 - 16 -
第七章  总结与展望 - 18 -
 
第一章 引 言
本文为第四届全国大学生“飞思卡尔”智能汽车邀请赛的技术报告。教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办的全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教委、清华大学、飞思卡尔半导体公司等单位领导及专家组成了组委会。该竞赛与教育部已举办的4大专业竞赛一样，都是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其他大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。
大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔16位或8位单片机作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。系统按照功能划分为：电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块、速度测量模块等。
本文将先从整体上介绍模型车的制作思路和方案，再从车子的机械、传感器、电路等硬件方面到控制的策略、算法的实现和代码等方面具体介绍模型车的制作以及调试过程，最后介绍模型车的主要技术参数。
第二章  智能车整体设计思路和方案
系统采用采用了7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源，并且通过稳压电路分出6伏，5伏，12V已分别给舵机、单片机供电和摄像头等供电。
直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。
本设计充分运用了MC9S12XS128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O端口和实时时钟模块等。还运用了片外AD以提高采样精度。