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一、实验目的
用PLC构成机械手控制系统
二、实验内容
1．控制要求
按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止……循环
2．I/O分配
输入 输出
起动按钮SB1：I0.0 上升YV1：Q0.1
停止按钮SB2：I0.5 下降YV2：Q0.2…
3．按图所示的梯形图输入程序。
4．调试并运行程序。
三、PLC程序
四、MCGS组态控制
4.1 工程的建立与变量的定义
4.1.1 工程的建立
首先双击桌面MCGS组态环境图标，进入组态环境，屏幕中间窗口为工作台。
4.1.2 变量定义的步骤
4.2 工程画面的创建
4.2.1 封面窗口及监控画面的制作
4.2.2 运行策略的建立及脚本程序的编写
4.3动画的连接
4.4组态运行
保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将PLC程序下传到PLC装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动MCGS，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，PLC程序达到了控制要求。
五、结 论
利用组态软件MCGS对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。MCGS是一种比较新颖的软件，将MCGS应用于机械手的自动控制对我来说是一次新的体验。
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