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毕业设计 轻型平动搬运机械手设计，共25页，10257字，附任务书，翻译
目录
中文摘要 ………………………………………………………………………
Abstract ………………………………………………………………………
第1章 绪论 …………………………………………………………………………
第2章 工业机器人的总体设计　 ………………………………………
2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 …………………………………
2.2 工业机器人的设计分析 …………………………………………………
2.3 工业机器人的主要技术参数 ……………………………………………
第3章 工业机器人的机械系统设计………………………………………
3.1 工业机器人的运动系统分析 …………………………………………
3.2 工业机器人的执行机构设计 ……………………………………………
3.3 工业机器人的机械传动装置设计 ………………………………………
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述 …………………………
4.1 工业机器人控制系统的特点 ………………………………………
4.2 计算机控制系统的设计方案 ………………………………………
4.3 硬件电路的组成 …………………………………………………
4.4 电路接口说明 ……………………………………………………
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施 ……………………
5.1 安全要求
5.2 实施方法
鸣谢 …………………………………………………………………………
参考文献 …………………………………………………………………………

1 绪论
1.1前言
用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。
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