毕业设计-五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计
- 资源类别：论文
- 资源分类：机械机电
- 适用专业：机械设计
- 适用年级：大学
- 上传用户：为梦筑巢
- 文件格式：Word+cad
- 文件大小：694.47KB
- 上传时间：2010-6-11 21:56:35
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资料简介
毕业设计 五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计，共56页，11158字，附开题报告，中英文翻译，CAD图
摘要
基于目前机械手结构形式单一，稳定性差，效率低的现状，本文对五自由度机械手手腕及手部抓紧进行了总体方案的创新设计。本方案的机械手部实现了手腕的转动及手爪的运动夹紧两个自由度，确定了机械手的坐标型式和技术参数。采用伺服电机进行驱动控制，选取了合适的电机型号，并对机械手的整体结构做了设计计算和强度校核，尤其是对电机主动轴和从动轴，齿轮及手部做了详尽的尺寸设计计算，对于抓取9kg物体做了力学分析。同时，设计了机械手的手腕结构和夹持式手部结构；计算出了手腕转动时所需的驱动力矩；设计了机械手的手臂构件，实现了手腕转动的自由度。
在手部的设计中，采用气动装置实现手爪的运动及夹紧，利用伸缩弹簧使活塞杆回到初始位置，并对弹簧做了设计计算及校核，采用手爪转动用的弹簧缓冲装置，实现了两个手的运动抓取自由度。
关键词：机械手；气动；伺服电机；弹簧缓冲
......
摘要
基于目前机械手结构形式单一，稳定性差，效率低的现状，本文对五自由度机械手手腕及手部抓紧进行了总体方案的创新设计。本方案的机械手部实现了手腕的转动及手爪的运动夹紧两个自由度，确定了机械手的坐标型式和技术参数。采用伺服电机进行驱动控制，选取了合适的电机型号，并对机械手的整体结构做了设计计算和强度校核，尤其是对电机主动轴和从动轴，齿轮及手部做了详尽的尺寸设计计算，对于抓取9kg物体做了力学分析。同时，设计了机械手的手腕结构和夹持式手部结构；计算出了手腕转动时所需的驱动力矩；设计了机械手的手臂构件，实现了手腕转动的自由度。
在手部的设计中，采用气动装置实现手爪的运动及夹紧，利用伸缩弹簧使活塞杆回到初始位置，并对弹簧做了设计计算及校核，采用手爪转动用的弹簧缓冲装置，实现了两个手的运动抓取自由度。
关键词：机械手；气动；伺服电机；弹簧缓冲
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资料文件预览
共4文件夹，27个文件，文件总大小：2.27MB，压缩后大小：694.47KB
- 毕业设计-五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计
- 5自由度机械手设计
- 装配图
000.exb [286.44KB]- 零件图
- 垫圈.exb [21.72KB]
- 小套筒.exb [19.77KB]
- 弹簧.exb [24.79KB]
- 手爪(a3).exb [29.18KB]
- 手部关节(a3).exb [33.50KB]
- 摩擦环.exb [21.85KB]
- 支撑体(a3).exb [43.88KB]
- 气缸(a3).exb [40.03KB]
- 活塞杆(a3).exb [41.43KB]
- 联轴器1.exb [29.50KB]
- 联轴器2.exb [30.95KB]
- 臂箱(a30.exb [31.19KB]
- 臂箱盖(a4).exb [26.41KB]
- 轴1(a3).exb [47.45KB]
- 轴2(a3).exb [50.26KB]
- 轴套1.exb [18.81KB]
- 轴套2.exb [18.15KB]
- 轴承盖1.exb [31.34KB]
- 轴承盖2.exb [32.10KB]
- 轴端端盖.exb [20.22KB]
- 销.exb [21.10KB]
- 键套(a4).exb [27.95KB]
- 齿轮2(a3).exb [37.72KB]
中英文翻译说明书.doc [62.00KB]- 开题报告.doc [163.50KB]
- 说明书.doc [1.08MB]
下载地址
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资料评论
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