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硕士学位论文 基于信息融合的汽车防追尾避撞控制，共76页，41129字
摘要
交通是国家的经济命脉，近年来我国的道路交通安全形式日益严峻，采取一定的措施来避免交通事故的发送至关重要。因此，采用智能化技术的智能交通系统和汽车安全控制问题受到了国内外的高度重视。汽车安全控制分为主动安全控制和被动安全控制，汽车防追尾避撞控制是汽车安全控制的重要组成部分，属主动安全控制，汽车防追尾避撞控制可有效避免汽车追尾交通事故的发生，而汽车防追尾避撞控制中关键技术之一是目标识别，信息融合技术可以通过多传感信息融合，减少不确定性，提高识别率，有效实现汽车防追尾避撞控制。因此，对基于信息融合的汽车防追尾避撞控制进行研究具有极其重要的意义。
本文对基于信息融合的汽车防追尾避撞控制问题进行了深入研究和探讨，主要工作和内容如下：
(1) 在对信息融合和汽车安全控制阐述的基础上，给出了基于信息融合的汽车防追尾避撞控制系统结构，并对其系统构成和工作原理以及传感器优选问题进行了深入的分析和探讨。
(2) 在对联邦卡尔曼滤波信息融合方法进行分析和讨论的基础上，给出了一种基于信息融合的汽车防追尾避撞系统目标识别信息融合算法，利用该算法可得全局最优估计，有效实现目标识别。仿真表明了该目标识别信息融合算法的有效性和可靠性。
(3) 对汽车避撞安全距离模型进行研究，建立了一种改进的汽车避撞安全距离模型，在汽车目标识别和自车识别的基础上，通过对汽车防追尾危险估计进行分析，给出了汽车防追尾危险估计等级和估计策略。
(4) 在对汽车防追尾危险估计分析的基础上，给出了一种汽车智能安全控制策略，该智能安全控制策略可以针对汽车防追尾危险估计情况，做出决策，及时调整汽车的运行状态，以避免汽车发生追尾碰撞。仿真表明了本文提出方法的有效性和可靠性。
关键词：汽车防追尾避撞系统；安全距离模型；信息融合；目标识别；危险估计；智能安全控制策略

目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
1 绪 论 1
1.1 引言 1
1.2信息融合概述 2
1.2.1信息融合的原理和特点 2
1.2.2 信息融合的方法综述 5
1.3智能交通系统 6
1.4汽车安全控制综述 8
1.5 本文的主要工作 12
2 基于信息融合的汽车防追尾避撞系统 14
2.1 引言 14
2.2基于信息融合的汽车防追尾避撞系统构成 15
2.2.1系统构成 15
2.2.2传感器的优选 17
2.3基于信息融合汽车防追尾避撞系统工作原理 22
2.3.1工作原理 22
2.3.2信息流程 23
3 基于联邦卡尔曼滤波的目标识别信息融合算法 25
3.1 引言 25
3.2联邦卡尔曼滤波信息融合算法 26
3.2.1联邦卡尔曼滤波信息融合算法的原理 26
3.2.2信息分配系数 28
3.2.3 联邦卡尔曼滤波算法的最优性 31
3.2.4联邦卡尔曼滤波信息融合方式 32
3.3基于信息融合的汽车防追尾避撞系统目标识别信息融合算法 34
3.3.1 算法 34
3.3.2仿真实例 37
4 汽车防追尾避撞系统危险估计 41
4.1 引言 41
4.2汽车避撞安全距离模型及其分析 41
4.2.1安全距离模型的建立 41
4.2.2模型中参数的确定 45
4.3 汽车防追尾危险估计 45
4.4 系统仿真及其分析 46
5 汽车防追尾避撞智能控制系统 48
5.1引言 48
5.2汽车防追尾避撞智能控制策略 49
5.3系统仿真及其分析 54
6 总结和展望 57
6.1 总结 57
6.2 展望 57
参考文献 59
致 谢 63
附录：攻读硕士学位期间发表的学术论文 64