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博士学位论文 GPS_DR车载组合定位系统数据融合算法研究
摘要：车辆定位技术是智能交通的关键技术之一。全球定位系统GPS(GlobalPosition System)具有良好的长期误差特性较差的短时误差特性,而航位推算DR(Dead Reckoning)系统却具有好的短期精度,差的长期精度。车载GPS/DR系统通过数据融合可提供高精度、高频率和可靠的定位数据。 论文在分析车载DR系统多传感器特性的基础上,导出了DR多传感器系统在当地水平坐标系下的力学编排公式,对来自电子指南针和角速率陀螺的角运动数据,加速度计和车辆里程表的线运动数据分别建立了分散卡尔曼滤波融合模型,进行车辆定位状态的最优估计,并对融合算法进行了仿真研究。 基于机动目标较合理的“当前统计”模型,根据车辆的动力学特性,提出了用模糊逻辑融合车辆状态数据,确定合理的加速度区间,使模型能更适合车辆运动的实际,定性分析和Matlab仿真表明加速度区间的模糊逻辑确定提高了定位精度和跟踪能力。此外,针对GPS/DR数据融合的卡尔曼滤波算法中可能出现的滤波发散,根据滤波收敛性判据论文还设计了基于模糊逻辑的卡尔曼滤波自适应发散抑制算法,并进行了仿真实验。 为提高对机动目标...
关键词：GPS/DR; 车载; 卡尔曼滤波; 模糊; 神经元; 数据融合;