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  • 资源类别:论文
  • 资源分类:机械机电
  • 适用专业:机械设计制造及其自动化
  • 适用年级:大学
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  • 文件大小:1.31MB
  • 上传时间:2008-4-27 19:36:56
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资料简介
毕业设计 液压传动机械手的设计,共43页,17734字,附任务书、开题报告、设计图纸,三菱PLC程序
目录
1 前言
1.1 工业机器人简介----------------------------------------------------------(1)
1.2 世界机器人的发展--------------------------------------------------------(1)
1.3 我国工业机器人的发展----------------------------------------------------(2)
1.4 我要设计的机械手--------------------------------------------------------(2)
1.4.1 臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------(2)
1.4.2工作范围的确定----------------------------------------------------------------------------------(2)
1.4.3 确定运动速度--------------------------------------------------------(3)
1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------(3)
1.4.5 位置检测装置的选择--------------------------------------------------(4)
1.4.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------(4)
2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------(5)
2.3 驱动力的计算 -----------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------(8)
3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------(10)
4 臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------(13)
4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------(13)
4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------(13)
4.2.1手臂伸缩运动------------------------------------------------------------------------------------(14)
4.2.2 导向装置---------------------------------------------------------------------------------------(14)
4.2.3 手臂的升降运动-------------------------------------------------------------------------------(15)
4.3 手臂回转运动----------------------------------------------------------------------------------------(16)
4.4 手臂的横向移动-------------------------------------------------------------------------------------(16)
4.5 臂部运动驱动力计算------------------------------------------------------------------------------(17)
4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(17)
4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(18)
4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---------------------------------------(18)
5 液压系统的设计-----------------------------------------------------------------------------(20)
5.1液压系统简介---------------------------------------------------------------------------------------(20)
5.2液压系统的组成------------------------------------------------------------------------------------(20)
5.3机械手液压系统的控制回路---------------------------------------------(20)
5.3.1 压力控制回路-------------------------------------------------------------------------------(20)
5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------(21)
5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------(21)
5.4 机械手的液压传动系统----------------------------------------------------------------------------(21)
5.4.1 上料机械手的动作顺序----------------------------------------------------------------------(22)
5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-------------------------------------------------------(22)
5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------------(24)
5.5.1 双作用单杆活塞油缸------------------------------------------------(25)
5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸)----------------------------------(27)
5.5.3 单叶片回转油缸 ---------------------------------------------------(29)
5.5.4 油泵的选择--------------------------------------------------------(30)
5.5.5 确定油泵电动机功率N ----------------------------------------------(31)
6 PLC控制回路的设计-----------------------------------------------------------------------(32)
6.1 电磁铁动作顺序-------------------------------------------------------------------------------------(32)
6.2 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表---------------------------------------(33)
6.3 PLC与现场器件的实际连接图------------------------------------------------------------------(34)
6.4 梯形图-------------------------------------------------------------------------------------------------(35)
6.5 指令程序-----------------------------------------------------------------------------------------------(36)
7 结束语 -----------------------------------------------------------------------------------------------------(41)
8参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------(42)
9致 谢 ---------------------------------------------------------------------------------------------------(43)
摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;在PLC控制回路中,采用的PLC类型为FX2N,当按下连续启动后,PLC按指定的程序,通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环,当按下连续停止按钮后,机械手在完成一个动作循环后停止运动。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。
关键词 机械手、液压、控制回路、PLC
资料文件预览
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  • 毕业设计-液压传动机械手的设计
    • 毕业设计 机械手的设计
      • 液压传动机械手的设计1
        • PLC控制
          • 三菱PLC编程
            • InstallShield卸装脚本DeIsL1.isu  [1.80KB]
            • InstallShield卸装脚本DeIsL2.isu  [1.74KB]
            • 动态链接库FX2NPP.DLL  [56.53KB]
            • 动态链接库FXDLL.DLL  [54.56KB]
            • 可执行文件(程序)FXGPWIN.EXE  [1.29MB]
            • 帮助文件;Date CAD Windows帮助文件FXGPWIN.HLP  [88.10KB]
            • 动态链接库FXPCHK00.DLL  [10.69KB]
            • 动态链接库FXPP.DLL  [51.88KB]
            • 数据文件;WrodPerfect合并数据文件;用于一些MPEG格式的文件MODEMDAT.DAT  [167.00B]
            • Microsoft Visual Basic用户定制控件SPIN.VBX  [22.00KB]
            • 可执行文件(程序)TMPTOFXW.EXE  [8.00B]
            • COWUNTITL01.COW  [264.00B]
            • DMWUNTITL01.DMW  [16.38KB]
            • PMWUNTITL01.PMW  [16.03KB]
            • PTWUNTITL01.PTW  [1.36KB]
          • COWLPZ.COW  [264.00B]
          • DMWLPZ.DMW  [16.38KB]
          • PMWLPZ.PMW  [16.03KB]
          • PTWLPZ.PTW  [1.36KB]
        • 制图
          • AutoCAD工程图纸文件244545.dwg  [46.08KB]
          • AutoCAD工程图纸文件传动系统图A2.dwg  [70.29KB]
          • AutoCAD工程图纸文件手臂升降机构图A1.dwg  [75.53KB]
          • AutoCAD工程图纸文件手部结构图A1.dwg  [136.57KB]
          • AutoCAD工程图纸文件液压回路图A1.dwg  [91.00KB]
          • AutoCAD工程图纸文件装配图A0.dwg  [125.11KB]
        • 说明书
          • Microsoft Word文档任务书.doc  [36.00KB]
          • Microsoft Word文档摘要.doc  [29.00KB]
          • Microsoft Word文档目录.doc  [43.00KB]
          • Microsoft Word文档说明书1-31页.doc  [465.50KB]
          • Microsoft Word文档说明书32页.doc  [85.00KB]
          • Microsoft Word文档说明书33-43页.doc  [113.00KB]
        • Microsoft Word文档2008届毕业设计任务书.doc  [48.50KB]
        • Microsoft Word文档开题报告.doc  [37.50KB]
        • 文本文档控制程序.txt  [2.14KB]
        • Microsoft Word文档翻译后.doc  [42.00KB]
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