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武汉理工大学自动控制原理课程设计 P、PD和PID控制器性能比较，共22页，6901字。
目录
摘要 I
1 P、PD、PID控制器下的系统性能的分析 1
1.1 问题重述 1
1.1.1 已知条件 1
1.1.2 任务要求及分析 1
1.2 系统传递函数的表达 2
1.2.1 系统开环传递函数 2
1.2.2 系统闭环传递函数 2
1.3 不同控制类型下的系统传递函数 3
1.3.1 P控制器下的传递函数 3
1.3.2 PD控制器下的传递函数 4
1.3.3 PID控制器下的传递函数 4
1.4 系统类型 5
1.4.1输入作用下的系统类型 5
1.4.2扰动作用下的系统类型 5
1.5 不同作用类型下的系统稳态误差与误差常数 6
1.5.1 输入R（t）的作用下 6
1.5.2 扰动W（t）的作用下 7
1.6 系统的跟踪性能和扰动性能的分析 8
1.6.1 系统稳态性能分析 8
1.6.2 系统动态性能分析 9
2 Matlab程序及曲线 9
结束语及致谢 16
参考文献 17
本科生课程设计成绩评定表 18

摘要
本题要求主要讨论一二阶系统在不同控制器的作用下的系统类型和误差常数，以及分析该系统的跟踪性能和扰动性能，并结合 做系统响应曲线来证明通过计算得出的结论。题目要求求系统分别在P、PD、PID三种不同的控制器作用下分别求出相关系数，于是本题思路也就从此入手，分别将系统在P、PD、PID控制器作用下的系统开环、闭环传递函数求出，再根据要求求出不同作用下的各种系数。
本文中关键点就是如何求出系统在输入作用下和扰动作用下的传递函数，只有正确的求出了系统的开、闭环传递函数才能准确的判断系统的类型以及正确的求出系统的误差常数。有一点值得注意的就是求扰动作用下的传递函数时，有一个－1的开环增益。在求系统误差常数时应该注意既有静态误差的计算也有动态误差的计算。但是一般情况下，其输入作用下的误差系数用静态误差系数表示，而扰动作用下的误差系数则用动态误差系数计算，本文也就从此入手计算了这样的误差系数及稳态误差从而分析系统的跟踪性能和扰动性能。
另外，系统的跟踪性能和扰动性能也可以通过 曲线作图来证明。本文通过 作出了各种输入作用及扰动作用在不同控制器下的信号响应曲线图，并比较各种情况下的信号响应曲线从而更加直观的判断系统在不同控制器下的跟踪性能与扰动性能。
关键字：二阶系统 系统类型 误差常数 跟踪性能 扰动性能