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宁波大学毕业设计 基于EasyArm1138的智能小车设计，共63页，23613字。
摘要
【摘要】本设计是以EasyArm1138为主控核心的简易智能小车系统，实现了小车沿黑带寻迹，编程跑，光开关跑等功能并对其动作做相应显示。设计分为5个模块：ARM控制器模块、左右轮码盘信号采集模块、轨迹探测模块、光开关模块、光耦电源隔离模块、液晶显示。驱动电机采用LB1836M直流电机控制芯片。小车软件设计采用分块编程，每个模块实现一个功能，然后通过按键控制小车每个状态的切换。小车采用按键控制，当接通电源后，小车显示部分会显示已经准备好了，然后按Key1键，依次进入寻迹，编程跑，光开关跑。
【关键词】EasyArm1138；直流电机；黑带寻迹；光电耦合。

目录
1 引言 1
1.1 课题背景 1
1.2 本设计具体内容 1
1.3 本文简介 1
2 方案论证 2
2.1 设计总体方案比较 2
2.1.1 51单片机 2
2.1.2 EasyArm1138开发板 2
2.1.3 51单片机与ARM7和ARM7与Cortex™-M的比较 2
2.2 控制驱动模块设计与比较 4
2.2.1 H型桥式驱动电路 4
2.2.2 LB1836M直流电机控制芯片 5
2.2.3 LB1836M直流电机控制芯片 6
2.3 轨迹探测模块设计与比较 6
2.3.1 采用光电开关 6
2.3.2 采用单色摄像头 6
2.3.3 采用红外对管 7
2.3.4 三种方案比较 7
2.4 速度、距离采集模块设计与比较 7
2.4.1 霍尔元件采样 7
2.4.2 光电码盘采样 8
2.4.3 两种方案比较 8
2.5 总结 9
3 硬件设计与调试 10
3.1 硬件设计 10
3.1.1 小车底盘 10
3.1.2 主控板 11
3.1.3 驱动模块部分 14
3.1.4 红外对管寻迹模块 14
3.1.5 光电码盘计数模块 15
3.1.6 光开关模块 16
3.1.7 液晶显示模块 17
3.2 硬件调试 18
3.2.1 底盘调试 18
3.2.2 控制驱动部分调试 19
3.2.3 红外模块调试 20
3.2.4 光电码盘计数调试 20
3.2.5 光开关调试 21
3.3 硬件总述 21
4 软件学习与编程 23
4.1 IAR EWARM集成开发环境介绍 23
4.1.1 IAR EWARM简介 23
4.1.2 LM LINK调试器简介 23
4.1.3 IAR EWARM安装及LM LINK驱动安装 23
4.2 编程前准备 24
4.2.1 IAR EWARM软件学习 24
4.2.2 EasyArm1138通用输入/输出端口（GPIO） 25
4.2.3 学习示例程序 27
4.2.4 GPIO管脚分配 28
4.3 小车程序 28
4.3.1 小车程序总体设计 28
4.3.2 防止JTAG失效 29
4.3.3 电机驱动部分编程 30
4.3.4 红外循迹部分编程 30
4.3.5 程序跑编程 31
4.3.6 光开关编程 34
4.3.7 NOKIA5110液晶显示编程 35
4.3.8 按键程序 35
4.4 软件总结 36
5 设计总结 37
5.1 总结 37
5.2 展望 37
参考文献 39
致谢 40
附录 41
附录1 基于EasyArm1138的小车控制部分原理图 41
附录2 小车主要程序 44