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大棚无线遥控电动微耕机的控制系统研究，硕士学位论文，共74页。
【摘要】 随着生态农业的发展,对大棚农机作业的要求越来越高,因此大棚电动微耕机的研究极具现实意义。本文将嵌入式分布式控制技术用于大棚电动微耕机的控制系统,研究面向大棚微耕机的基于CAN总线的嵌入式分布式控制系统。论文围绕大棚电动微耕机控制系统的应用进行了研究开发。完成了电动微耕机控制系统中控制单元和无线遥控端的部分硬件开发,搭建了一个嵌入式分布式控制系统平台。系统独立的控制单元使系统更可靠,每个控制单元都单独地去开发相应的功能,简化了软件的设计。同时,采用CAN总线接口标准,有利于系统扩展,解决了传统的集中式控制系统的不足。基于所构建的嵌入式分布式控制系统平台,结合大棚环境的作业要求,论文研究了主控制协调器、遥控控制(MPS-ECU)、动力控制(CTR-ECU)、电机控制(Motor-ECU)和电源管理(BMS-ECU)等五个功能的模块的实现。主控制协调器在CAN总线上作为主节点,主要起到决策和任务调度的作用;遥控控制单元是遥控指挥电动微耕机运动和作业的模块;动力控制单元是用于控制电动微耕机旋耕刀作业的模块。在微耕机行走转向控制方面,采用四驱电子差速转向控制方法,提出了采用了模糊控制PID算法实现四轮毂电机闭环调速控制策略。进行了微耕机控制的初步试验,通过实验测试,证明该系统传输信息快捷实时,数据传输稳定,验证了系统所设计的功能模块。
【关键词】 分布式控制系统； CAN总线； 微耕机； PID控制；