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工业机器人手臂设计，毕业论文，共18页，8499字，附开题报告。
摘 要：随着世界工业的发展，工业机器人在工业生产领域越来越普遍已是大势所趋，工业机器人技术也日新月异，其中六轴机器人以其结构简单、灵敏度高、安装方便、占地空间小等优势在机器人领域里大受好评，在喷涂、焊接、搬运等多个领域广泛应用。本文以设计工业机器人结构参数，建立D-H数学模型计算末端位置坐标和通过CATIA中DMU运动分析模块进行机器人仿真模拟角度对六轴机器人手臂进行剖析。
关键词：六轴机器人；D-H数学建模；DMU运动分析

目录
1 绪论 1
1.1工业机器人的作用 1
1.2中国工业机器人的发展 2
1.3国内外工业机器人发展情况对比 2
2 工业机器人手臂结构设计 3
2.1工业机器人手臂总体结构框架 4
2.2.工业机器人的传动结构分析 4
2.2.1关节6的结构 4
2.2.2关节5的结构 4
2.2.3关节2、4的结构 4
2.2.4关节3的结构 5
2.2.5关节1的结构 5
2.3工业机器人手臂基本尺寸确定 5
2.3.1大小臂参数 5
2.3.2关节角范围的确定 6
2.3.3机器人手臂工作范围 7
3 六轴机器人手臂运动学分析 7
3.1建立D-H数学模型 7
3.1.1D-H数学模型的研究方法 7
3.1.3D-H参数表及计算 9
3.2在CATIA中DMU模块中实现关节转动及运动模拟 10
3.3在CATIA中校核D-H模型计算结果正确性 11
4 运动仿真 11
参考文献 13