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毕业论文-往复直线型内摆线转化机构的理论研究，共32页，10426字。
摘要
仿鱼推进技术的研究是当前一个新兴的热点,是未来人类先进水下机器人和水下潜器推进方式的重要发展趋势。相比较传统的螺旋桨推进器.模拟鱼类游动的水下仿生推进器, 有着低噪音、低扰动、高效率等突出的优点。仿生推进器内部运动和动力的传动方式， 就是决定仿生推进器各个性能的重要因素。
本文比较并分析了采用曲柄连杆机构、并联臂机构、偏心轮拉杆机构、圆盘带销槽副机构等典型的运动转换机构各自的特点，总结前人设计出的仿生机器鱼的各项性能参数，初步确定适合水下仿生的传动黑匣。充分应用内摆线机构的对称性能，结合连杆滑块等构件，设计出一套往复直线型内摆线的转化机构，实现将驱动元件输出的旋转运动转化成尾柄摆动和尾鳍摆动的运动耦合仿鱼驱动机构的的直线前进。
运动solidworks进行运动转化机构的三维建模，得出尾鳍摆动轨迹方程，进行该运动转换机构的动力分析。最后在solidworks软件下进行motion分析，得出尾部的各项运动仿真曲线，并对曲线进行分析。

目录
第一章绪论
1.1研究背景
1.2仿鱼推进国内外研究与发展状况
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.3论文内容简介
1.3.1研究的目的和意义
1.3.2研究的主要内容及方法
第二章典型仿鱼推进驱动机构分析
3.1概述
3.2典型驱动机构设计
3.2.1并联臂机构
3.3.2曲柄连杆机构
3.3.3圆盘带销槽副机构
3.3.4齿轮齿条机构
3.3典型驱动机构分析
3.4适合应用在水下仿生的传动黑匣
第三章 内摆线的仿鱼推进机构设计
3.1概述
3.2鱼体尾部的游动特征
3.2内摆线的相关介绍
3.3驱动机构原理图
3.4内摆线推进机构结构设计
3.4.1总体机构设计
3.4.2行星轮结构设计
3.4.3滑块结构设计
第三章 仿鱼推进运动学及动力学分析
4.1概述
4.2尾部运动动力学模型的建立
4.2.1尾部运动轨迹
4.2尾部运动仿真分析
参考文献