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毕业设计-有轨装车机机有轨行走机构设计分析，共34页，11631字，附有任务书、autocad设计图纸、solidworks三维设计图纸。
摘 要
有轨装车机机有轨行走机构具有良好的运动性能，在室内环境中可以上下楼梯?，跨越台阶，在室外非结构地形中可以、跨越壕沟、自适应路面。通过加载不同的设备和仪器，机器人可广泛用于救援、抢险、防爆、科考、军事等领域，其应用价值十分巨大。本文提出了一种3自由度便携式机器人设计方案。机器人整体结构分三段，采用模块化设计，具有可拆装、维修方便等特点，设计完成的机器人与同类机器人相比较，从机械结构上保证了在有轨行走性能、跨沟性能、路面、自适应性能等方面更加具有优势。小型地面移动机器人具有体积小巧、机动性高、环境适应能力强、承载能力突出等优点,而机器人的小型化和有轨行走能力的矛盾一直成为其实用化的制约条件,如何提高机器人的有轨行走性能成为近年来移动机器人基础研究的热点问题。本文以基于行星轮链接式车体结构的新型有轨行走机器人为研究对象,围绕机器人的结构设计的优化、有轨行走性能的分析及其机电系统的设计展开了研究,具体研究工作如下: 分析了国内外小型移动机器人的研究设计及其实用化程度的现状,针对基于行星轮系结构和链接式结构的运载平台分别进行了深入的比较和讨论。针对现有传统轮式、腿式和履带式运动底盘的优缺点进行了分析,概况了小型移动机器人未来发展趋势,确定了本文中新型有轨行走机器人的研究背景和设计目标。 分析机器人驱动模块的设计方案,详细推导了其结构相关参数的优化过程。综合现有运载底盘的性能特点,提出了多种车体框架结构方案,并进行了比较、筛选和综合。最终确定了以行星轮驱动模块为有轨行走机构,以链接式结构为车体框架的机器人机构总体方案。
关键词：有轨行走； 改进设计
AbstThe portable robot has good performance, can be up and down the stairs, step in the indoor environment, in outdoor unstructured terrain can climb over obstacles, crossing the ditch, adaptive road. By loading different equipment and instruments, the robot can be widely used for rescue, rescue, explosion protection, scientific research, military and other fields, its application value is huge
This paper presents a 3 DOF portable robot design. The overall structure of the robot is divided into three sections, modular design, has the characteristics of convenient disassembly, repair, and similar robot robot design to complete the comparison, from the mechanical structure to ensure the obstacle performance, cross channel performance, the performance of pavement adaptive aspects of more advantages.By loading different equipment and instruments, the robot can be widely used for rescue, rescue, explosion protection, scientific research, military and other fields, its application value is hugeThis paper presents a 3 DOF portable robot design. The overall structure of the robot is divided into three sections, modular design, has the characteristics of convenient disassembly, repair, and similar robot robot design to complete the comparison, from the mechanical structure to ensure the obstacle performance, cross channel performance, the performance of pavement adaptive aspects of more advantages.By loading different equipment and instruments, the robot can be widely used for rescue, rescue, explosion protection, scientific research, military and other fields, its application value is hugeThis paper presents a 3 DOF portable robot design. The overall structure of the robot is divided into three sections, modular design, has the characteristics of convenient disassembly, repair, and similar robot robot design to complete the comparison, from the mechanical structure to ensure the obstacle performance, cross channel performance, the performance of pavement adaptive aspects of more advantages.
Key Words: rice thresher threshing; improved design;
目 录
摘 要 III
Abstract IV
目 录 V
第1章 绪论 1
第2章 有轨行走总体方案确定 2
2.1 有轨行走装置工作原理 2
2.2有轨行走总体设计 3
2.2.1有轨行走方案 4
2.2.2 有轨行走的整机结构及选择 6
2.2.3 有轨行走的工作流程 7
第3章 有轨行走结构设计 9
3.1 有轨行走原理 10
3.2 有轨行走类型选择 11
第4章 传动件的选择 12
4.1 整机承载计算 13
4.1.1 轴承的选择 14
4.1.2 撑支架强度计算 16
4.2 销轴的设计计算 17
4.2.1 轴的材料选择 19
4.2.2 轴的最小直径确定 20
4.2.3 轴的结构设计 22
4.2.4 轴的校核 23
第5章 有限元分析 12
5.1 有限元简介 13
5.1.1 力学分析简介 14
5.1.2 动力学分析简介 16
5.2 机构承载分析 17
5.2.1 前处理 19
5.2.2 网格划分 20
5.2.3 边况设定 20
5.2.4 分析结果 22
5.3 动力学分析 17
致 谢 28