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硕士论文-喷砂除锈机器人，共88页。
【摘要】 本课题是针对青岛市政府2003年一项重点招标项目“大型油罐除锈”的主要研究内容而提出的。 本课题首先通过多方资料查找，在除锈方式上选用了除锈效果最佳的喷砂除锈技术。其次，总结前人的经验，充分考虑油罐形体的特点，结合低成本、平稳可靠的基本思路经过多次讨论、反复比较成功地设计出本系统的基本原理方案。随后从整体上围绕此原理方案，反复推理验证，完成了喷砂机器人的机械部分和电器部分的设计和研究。最终成功设计出一个能实际应用、技术领先的智能喷砂除锈机器人。 基本原理方案：借助罐顶中央孔定位，安装一个与油罐轮廓线相似的小车导轨，导轨下端装电动机，电动机驱动导轨绕中心轴转动；机械手及行走机构通过卷扬机钢丝绳的牵引沿导轨上下移动。 机械部分：本文主要详细介绍了机械手及行走机构、珩架拖动小车、珩架、卷扬机、上支架、下支架、滚轮等的设计。 电控系统：喷砂机器人采用全自动控制方式；计算机控制系统采用二级分布式控制；通过红外测距模块调控喷枪与油罐内壁距离；选用组合变流器相移SPWM技术，通过简单的编程控制电机。 视觉监视系统：选用Sony EVI—D31摄像头和Moka_PlusA型号的图像采集卡，结合有强大的功能的VC6.0开发工具，开发出一个有友好界面的控制和监视平台。 气动系统：气动系统设计原理图。
【关键词】 喷砂； 除锈； 喷砂除锈机器人； 机械手及行走机构； 珩架拖动小车； 珩架； 上支架； 下支架； 二级分布式控制； 红外测距模块； 喷枪； 组合变流器相移SPWM技术；