学海网

毕业设计-四轮式搜救机器人行走机构设计，共37页，10591字，附设计图纸
1、分析研究行走机构的动力学、运动学及其克服台阶、斜坡、沟道的越障机理与运动特性。具有良好被动地适应复杂的非结构环境的良好的自适应能力与越障性能，可攀爬320mm高台阶，下520mm高的台阶，攀爬高150mm、跨度为280mm的连续台阶，跨越490mm宽沟道，可满足井下地形环境对机器人运动性能的要求。
2、完成总装图及零件图纸总共3张A0图纸。说明书10000字以上

摘 要
机器人的组成类似于人类。人携带一个对象,例如,运动过程可用框图说明。首先,一听到外面的命令或使用眼睛看外面的指令,和测量距离的眼。感觉这两种信息通过感觉神经到大脑,大脑通过分析和计算,然后发出指令由运动神经,手臂的最好方法,抓住对象的对象、手的感觉神经,感觉有一个控制对象,信息到大脑。大脑指挥手抓住对象,同时指令的脚走路去要求到达现场,最后放下对象。
行走机构根据类型的作业机器人的身体可以分为几类,如轮式、履带式、蠕动。
关键字：四轮式机器人，行走机构，轮式，运动

目 录
摘 要 1
Abstract 2
目 录 3
第一章 概述 5
1. 1 机器人概述 5
1.2 四轮式机器人概述 7
1.3 国内外四轮式机器人的发展 7
1.3.1 国内四轮式机器人的发展 7
1.3.2 国外四轮式机器人的发展 8
1.4 机器人的发展前景 10
第二章 行走机构的设计 10
2.1 轮式行走机构 10
2.2履带式行走机构 11
2.3 蠕动式行走机构 12
2.4 课题目的及意义 13
第三章 机器人的设计 13
3.1 机器人驱动方案和电机选择 13
3.2 减速器设计 14
3.3 齿轮传动设计 15
3.3.1 齿轮选择 15
3.3.2 按齿根弯曲皮料强度设计 15
3.3.3 按齿面接触疲劳强度校核 17
3.3.4 几何尺寸计算 18
3.4 车轮轴及齿轮轴设计 18
3.4.1 车轮后轴设计 18
3.4.2 齿轮轴的设计 28
3.4.3前轴设计 32
3.5 其他零部件的设计 32
3.5.1 轴承盖的设计 32
3.5.2车轮的设计 32
3.5.3 箱体设计 33
3.6校核机器人的各部分性能 33
3.6.1 电机转动惯量校核 33
3.6.2 机器人越障能力校核 34
3.7 CCD系统的选用及设计 35
第四章 机器人牵引电缆自动收放及计长装置 35
4.1 牵引电缆自动收放工作原理和结构 35
4.2电机的选择 36
4.2.1 回转速度 36
4.2.2负载的转矩 36
4.2.3伺服电机的选择 36
参考文献 37