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毕业设计-平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪，共32页，15437字，附设计图纸、外文翻译
课题 七杆二自由度机械手设计内容及基本要求
设计一个机械手，用于工厂机床边抓取圆棒料和饼类零件，实现从地面到机床卡盘和从机床卡盘到地面的运动。
抓取重量；≤40千克。在总体的设计过程中，该抓取物重量可以减小。
机械臂活动范围：活动半径≤2 m 夹持物最大直径≤100mm（轴类）、最大直径<300(饼类)
活动高度 ≤2.0m
动力：尽可能采用机械传动、电磁力或气动。必要时可以采用液压，但不宜使用高压液压设备。
工作量要求：〈1〉平衡臂部件图纸，油缸装配图，活塞零件图，零部件一览表，标准间汇总表。
〈2〉设计说明书
〈3〉英文翻译成汉文（5000字）
摘 要 ：论文模仿机械手的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成了机械手的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设
计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。
工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。
关键词：工业机械手；手爪；伸缩油缸；转动油缸

目 录
摘要、关键词……1
第1章 绪 论 …...4
1.1国内外机械手综述 4
1.1.1简史 4
1.1.2应用简况 5
1.1.3国内外机械人发展趋势 5
1.2机械手的组成和分类 6
1.2.1机械手的组成 6
1.2.2机械手的分类 7
1.3本课题研究的主要内容及意义 8
1.3.1 课题 七杆二自由度机械手设计内容及基本要求 8
1.3.2重点研究的问题： 9
1.3.3 本次设计的意义 9
第2章 机械手基本参数的确定 10
2.1抓重 10
2.2 转角 10
2.3工作速度 10
2.4定位精度 11
第3章 机械手机械结构的设计计算 12
3.1 机械手机构的分析与设计 12
3.1.1机械手的自由度 12
3.1.2坐标形式 13
3.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸 13
3.1.4机械手总体方案的比较 14
3.2 机构杆件的受力校核分析 15
3.2.1支撑杆的受力校核 15
3.2.2导轨滑杆的强度检验 15
3.2.3立柱支撑轴的强度校核 16
3．3机械手手指结构的设计与计算 17
3.3.1概述 17
3.3.2手指的驱动力计算 18
3.3.3手部伸缩的驱动装置 20
3.3.4 手指定位误差的分析 20
3.4机械手手腕结构的设计与计算 20
3.4.1手腕自由度和结构 20
3.4.2手腕的结构 21
3.4.3 手腕驱动力矩的计算 21
3.4.4回转缸的驱动力矩计算 23
3.5手臂结构分析 24
3.5.1大手臂的结构及其工作原理 24
3.5.2大手臂做升降运动时所需的驱动力 26
3.5.3驱动油缸的计算 27
3.5.4缸盖的强度计算 28
3.5.5活塞杆的稳定行验算 29
3.5.6大手臂系统温升的验算 29
3.5.7 设计手臂时注意的问题 30
总结…31
参考文献………32
附录一 英文文献翻译 33
附录二 英文翻译原文..40

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