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毕业设计-四自由度的气动机械手plc（S7-200)的设计，共20页，5140字
内容摘要
气动机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置，因此本文采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。
关键词：机械手 可编程控制器 PLC 控制设计
第一章 引言
系统总体方案设计
2.1程序设计的基本思路
2.2气动机械手的控制要求：
2.3系统的硬件结构与工作方式
第三章 PLC控制系统设计
3.1 气动机械手的I/O地址分配表
3.2 可编程控制器的CPU选择
3.3 PLC外部接线图
3.4 气动机械手控制流程图(图5)
3.5程序设计梯形图
公用程序语句表
手动操作语句表
单步单周期连续语句表
回原位语句表
说明程序语句表
总 结
参考文献


2.1程序设计的基本思路
在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。
2.2气动机械手的控制要求：
1、气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向德线圈才能反向运动。
2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV1、YV2；右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4；
3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；
4、机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时1.7s实现；
5、机械手的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；