毕业设计-轮式机器人控制问题的研究
- 资源类别：论文
- 资源分类：机械机电
- 适用专业：机电一体化
- 适用年级：大学
- 上传用户：1173933735
- 文件格式：pdf
- 文件大小：3.06MB
- 上传时间：2008-5-31 17:16:59
- 下载次数：1 次
- 浏览次数：160 次
安全检测：瑞星：安全 诺顿：安全 卡巴：安全
资料简介
毕业设计 轮式机器人控制问题的研究
目 录
文摘
英文文摘
第一章绪论
1.1国内外可移动机器人的发展现状
1.2移动机器人的关键技术
1.3本文所作的主要工作及论文的结构
第二章轮式机器人的系统模型
2.1非完整系统与可控性
2.1.1非完整约束与非完整系统
2.1.2非完整系统的可控性
2.1.3非完整系统与链式系统的转换
2.2一类轮式机器人的运动学模型
2.3轮式机器人受参数扰动时的运动学模型
第三章轮式机器人的运动规划
3.1引言
3.2问题的描述
3.3链式系统的迭代学习算法
3.3.1链式系统的模型变换及其分析
3.3.2线性时变系统的迭代学习控制
3.3.3链式系统的迭代学习控制
3.3.4链式系统迭代学习控制的鲁棒性分析
3.3.5关于θ奇异点的讨论
3.4仿真分析
3.4.1在X轴方向作平移运动时的仿真分析
3.4.2调节角ψ受到饱和限制时的仿真分析
3.4.3初始和期望状态分量x无变化时的仿真分析
3.5本章小结
第四章轮式机器人的轨迹跟踪
4.1引言
4.2算法的提出
4.2.1时变系统的开环D型迭代学习律
4.2.2ψ的迭代学习律
4.3仿真分析
第五章轮式机器人的路径跟踪控制
5.1引言
5.2极坐标内运动学模型的描述
5.3基于Lyapunov函数的控制器设计
5.4仿真分析
5.4.1期望路径为直线时的仿真分析
5.4.2期望路径为圆弧时的仿真分析
5.4.3前轮偏转角受限时的仿真分析
5.5本章小结
结论与展望
致谢
参考文献
目 录
文摘
英文文摘
第一章绪论
1.1国内外可移动机器人的发展现状
1.2移动机器人的关键技术
1.3本文所作的主要工作及论文的结构
第二章轮式机器人的系统模型
2.1非完整系统与可控性
2.1.1非完整约束与非完整系统
2.1.2非完整系统的可控性
2.1.3非完整系统与链式系统的转换
2.2一类轮式机器人的运动学模型
2.3轮式机器人受参数扰动时的运动学模型
第三章轮式机器人的运动规划
3.1引言
3.2问题的描述
3.3链式系统的迭代学习算法
3.3.1链式系统的模型变换及其分析
3.3.2线性时变系统的迭代学习控制
3.3.3链式系统的迭代学习控制
3.3.4链式系统迭代学习控制的鲁棒性分析
3.3.5关于θ奇异点的讨论
3.4仿真分析
3.4.1在X轴方向作平移运动时的仿真分析
3.4.2调节角ψ受到饱和限制时的仿真分析
3.4.3初始和期望状态分量x无变化时的仿真分析
3.5本章小结
第四章轮式机器人的轨迹跟踪
4.1引言
4.2算法的提出
4.2.1时变系统的开环D型迭代学习律
4.2.2ψ的迭代学习律
4.3仿真分析
第五章轮式机器人的路径跟踪控制
5.1引言
5.2极坐标内运动学模型的描述
5.3基于Lyapunov函数的控制器设计
5.4仿真分析
5.4.1期望路径为直线时的仿真分析
5.4.2期望路径为圆弧时的仿真分析
5.4.3前轮偏转角受限时的仿真分析
5.5本章小结
结论与展望
致谢
参考文献
资料文件预览
共4文件夹，54个文件，文件总大小：3.14MB，压缩后大小：3.06MB
- 毕业设计-轮式机器人控制问题的研究
- Images
ball.gif [841.00B]- bg.gif [1.87KB]
- folder.gif [95.00B]
- H.gif [62.00B]
- I.gif [61.00B]
- L.gif [60.00B]
- nfolder.gif [86.00B]
- ofolder.gif [92.00B]
- T.gif [61.00B]
- Paper
fm.htm [1.77KB]- index.htm [428.00B]
- left.htm [11.65KB]
- ml.htm [2.38KB]
y5316970001.pdf [63.32KB]- y5316970002.pdf [145.33KB]
- y5316970003.pdf [272.57KB]
- y5316970004.pdf [67.12KB]
- y5316970005.pdf [47.21KB]
- y5316970008.pdf [83.79KB]
- y5316970009.pdf [73.13KB]
- y5316970010.pdf [81.33KB]
- y5316970011.pdf [64.50KB]
- y5316970012.pdf [41.81KB]
- y5316970014.pdf [66.55KB]
- y5316970015.pdf [27.85KB]
- y5316970016.pdf [101.00KB]
- y5316970017.pdf [146.96KB]
- y5316970018.pdf [101.35KB]
- y5316970019.pdf [45.21KB]
- y5316970020.pdf [78.06KB]
- y5316970021.pdf [35.96KB]
- y5316970022.pdf [191.37KB]
- y5316970023.pdf [149.75KB]
- y5316970024.pdf [126.70KB]
- y5316970025.pdf [32.72KB]
- y5316970026.pdf [46.13KB]
- y5316970028.pdf [99.85KB]
- y5316970029.pdf [120.99KB]
- y5316970030.pdf [62.19KB]
- y5316970031.pdf [101.67KB]
- y5316970032.pdf [42.88KB]
- y5316970034.pdf [97.78KB]
- y5316970035.pdf [93.02KB]
- y5316970036.pdf [38.50KB]
- y5316970037.pdf [66.88KB]
- y5316970038.pdf [97.22KB]
- y5316970039.pdf [64.74KB]
- y5316970040.pdf [17.78KB]
- y5316970041.pdf [48.49KB]
- y5316970042.pdf [21.68KB]
- y5316970043.pdf [70.38KB]
- y531697wz.pdf [30.93KB]
- y531697zye.pdf [32.49KB]
- default.htm [294.00B]
下载地址
- [ 毕业设计-轮式机器人控制问题的研究下载 ] （需要: 77 个学海币） 如何赚学海币
资料评论
注意事项
下载FAQ:
Q: 为什么我下载的文件打不开？
A: 本站所有资源如无特殊说明，解压密码都是www.xuehai.net，如果无法解压，请下载最新的WinRAR软件。
Q: 我的学海币不多了，如何获取学海币？
A: 上传优质资源可以获取学海币，详细见学海币规则。
Q: 为什么我下载不了,但学海币却被扣了？
A: 由于下载人数众多，下载服务器做了并发的限制。请稍后再试，48小时内多次下载不会重复扣学海币。
下载本文件意味着您已经同意遵守以下协议
1. 文件的所有权益归上传用户所有。
2. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
3. 学海网仅提供交流平台，并不能对任何下载内容负责。
4. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
5. 本站不保证提供的下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
Q: 为什么我下载的文件打不开？
A: 本站所有资源如无特殊说明，解压密码都是www.xuehai.net，如果无法解压，请下载最新的WinRAR软件。
Q: 我的学海币不多了，如何获取学海币？
A: 上传优质资源可以获取学海币，详细见学海币规则。
Q: 为什么我下载不了,但学海币却被扣了？
A: 由于下载人数众多，下载服务器做了并发的限制。请稍后再试，48小时内多次下载不会重复扣学海币。
下载本文件意味着您已经同意遵守以下协议
1. 文件的所有权益归上传用户所有。
2. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
3. 学海网仅提供交流平台，并不能对任何下载内容负责。
4. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
5. 本站不保证提供的下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
