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毕业设计 R175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计，正文共42页，16589字，附实习图纸、英文译文。
目录
第一部分 过程管理资料
一、毕业设计（论文）课题任务书 (3)
二、本科毕业设计（论文）开题报告 (6)
三、本科毕业设计（论文）进展情况记录 (10)
四、本科毕业设计（论文）中期报告 (12)
五、毕业设计（论文）指导教师评阅表 (13)
六、毕业设计（论文）评阅教师评阅表 (14)
七、毕业设计（论文）答辩及最终成绩评定表 (15)
第二部分 设计说明书
八、设计说明书 (16 )
摘 要
本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度。驱动方式为液压驱动，选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸。送放机构的液压驱动系统是由液压基本回路组成，包括调压回路，缓冲回路，调速回路，换向回路.锁紧回路，保压回路。定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
关键词： 机械手，球坐标，液压，机械挡块 ，点位控制