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课程设计 单级倒立摆平衡控制系统，共10页，2674字
目录
一、绪论…………………………………………………………4
二、单级倒立摆的数学模型……………………………………5
三、单级倒摆平衡控制系统……………………………………6
四、总结…………………………………………………………13
五、参考文献……………………………………………………14

倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于稳态的一种摆。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级、二级、三级倒立摆等。本控制系统为单级倒立摆控制系统。
倒立摆系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统。是进行各种控制实验的理想实验平台，对倒立摆的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒问题、镇定问题、随动问题及跟踪问题等。
倒立摆的研究具有重要的工程背景。从日常的生活中见到的任何重心在上，支点在下的任何控制问题，到空间飞行器和各类伺服平台的稳定都和倒立摆系统的稳定控制有很大的相似性。如火箭的起飞与车载倒立摆类似，他们都是不稳定的。如果没有控制力F作用在他们上面，他们将随时沿任何方向倾斜。因此控制的目的是使倒立摆或助推器与竖直方向的夹角为零。此时系统的输入是期望的系统输出，即Φ为零，因此实际上是一个衡值控制系统。
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