学海网

毕业设计 智能小车在翘翘板上自寻平衡点的设计(共40页,9871字)
摘要
本设计采用单片机STC89LE516AD作为电动跷跷板的检测与核心。利用红外对管设计了黑线检测电路，利用PWM技术动态控制电动机的转速。通过倾角传感器完成平衡控制。基于这些完备的硬件设计，设计了独特的软件算法，实现了小车的往返与平衡查找控制。
关键词：单片机（STC89LE516AD） 红外对管 倾角传感器（SCA100T）
L298电机驱动模块
目录
摘要……………………………………………………………………………..…….1
前言……………………………………………………………………………..…….2
1．设计任务……………………………………………………………………….…2
2.设计要求及原理分析……………………………………………………….……...2
2.1基本要求………………………………………………………………………….2
2.2原理分析……………………………………………………………………….…2
2.2.1电控系统分析………………………………………………………………..…2
2.2.2机械系统分析…………………………………………………………………..3
2.2.3红外对管的设置与布局分析……………………………………………….….4
3红外对管和总控电路的选型与工作方式选取…………………………..………..4
3.1红外探测器的选型与工作方式………………………………………………….4
3.2总控电路的选型…………………………………………………………………..4
4方案比较与选择…………………………………………………………………….5
4.1引导线识别模块…………………………………………………………………..5
4.2显示模块…………………………………………………………………………..6
4.3倾角传感器模块………………………………………………………………..…6
4.4控速模块……………………………………………………………………..……7
4.5最小系统的分析与比较……………………………………………………..……8
4.6刹车机构功能方案比较………………………………………………….…….…8
4.7复位电路模块……………………………………………………………………..9
4.8自寻平衡的特性………………………………………………………………..…9
4.8.1等百分比流量特性……………………………………………………….. . .……10
4.8.2抛物线运动特性……………………………………………………………………….. . .10
5最小系统图……………………………………………………………………. .….11
6最终PCB板图…………………………………………………………….………11
7程序框图………………………………………………………………………...…12
8系统程序……………………………………………………………………...……12
9调试与分析…………………………………………………………………….….32
10结束语…………………………………………………………………………….32
致谢……………………………………………………………………………….….32
参考文献……………………………………………………………………..………33
附录…………………………………………………………………………………..33
附录1：元器件清单………………………………………………………………..33
附录2：测试使用的仪器清单…………………………………………….……….33
附录3：电机驱动电路……………………………………………………..………34
附录4：红外探头检测流程图……………………………………………….……34