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毕业设计 内蒙古科技大学智能车控制算法设计与实现，共62页，15264字。
目录
摘要 1
Abstract 2
第一章 绪 论 5
1.1 设计背景与意义 5
1.2 设计内容简介 7
第二章 智能车系统硬件设计 8
2.1 MC9S12DG128单片机介绍 8
2.1.1 MC9S12DG128单片机结构 8
2.1.2 MC9S12DG128单片机引脚功能 9
智能车系统硬件组成 11
2.2 路径检测模块 11
2.2.1 车速检测模块 14
2.2.2 电流检测模块 16
2.2.3 舵机驱动模块 17
2.2.4 电机驱动模块 17
第三章 智能车系统的控制策略及仿真 19
3.1 智能车控制系统总体方案 19
3.2 PID控制算法 20
3.2.1 PID控制算法概述 20
3.2.2 PID控制算法实现 20
3.3 基于CCD的路径识别控制算法 24
3.3.1CCD路径识别控制算法概述 24
3.3.2CCD路径识别控制算法实现 25
3.4 控制算法仿真 27
3.4.1仿真环境简介 27
3.4.2算法仿真 30
第四章 智能车系统软件编写 37
4.1 MC9S12DG128各模块的初始化 37
4.1.1 A/D初始化 37
4.1.2 输入捕捉初始化 40
4.1.3 PWM初始化 43
4.1.4 16位模数倒计数器初始化 48
4.2智能车控制系统流程图 50
结论 54
参考文献 55
附录智能车系统原理图 56
致谢 61