您现在正在浏览:首页 > 论文 > 机械机电 > 毕业设计-机械手的设计

免费下载毕业设计-机械手的设计

  • 资源类别:论文
  • 资源分类:机械机电
  • 适用专业:机电一体化
  • 适用年级:大学
  • 上传用户:卫丝里
  • 文件格式:word+AutoCAD
  • 文件大小:738.58KB
  • 上传时间:2009-3-30 17:24:53
  • 下载次数:4
  • 浏览次数:137

安全检测:瑞星:安全 诺顿:安全 卡巴:安全

资料简介
毕业设计 机械手的设计,共34页,13848字,附设计图纸
摘 要
在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词:机器人,示教编程,伺服,制动

目 录
第1章 绪论…………………………………………………………………… 3
1.1 机器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 机器人的历史、现状………………………………………………… 4
1.3 机器人的发展趋势…………………………………………………… 4
第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3
2.1自由度及关节…………………………………………………………… 4
2.2 基座及连杆…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 机械手的设计……………………………………………………………4
2.4 驱动方式…………………………………………………………………4
2.5 传动方式…………………………………………………………………4
2.6 制动器……………………………………………………………………4
第3章 控制系统硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系统模式的选择……………………………………………………4
3.2 控制系统的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控机……………………………………………………………4
3.2.2 数据采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5电位器及其标定………………………………………………… 4
3.2.6电源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系统软件………………………………………………………… 4
4.1预期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 实现方法………………………………………………………………4
4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4
4.2.2直流电机的伺服控制………………………………………………4
4.2.3电机的自锁…………………………………………………………4
4.2.4示教编程及在线修改程序…………………………………………4
4.2.5设置参考点及回参考点……………………………………………4
第5章 总结……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 设计经验……………………………………………………………… 4
5.3 误差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以继续探索的方向………………………………………………… 4
致 谢……………………………………………………………………………… 4
参考文献………………………………………………………………………… 4
资料文件预览
共6文件夹,10个文件,文件总大小:1.42MB,压缩后大小:738.58KB
  • 毕业设计-机械手的设计
    • 机械手毕业论文
      • A0
        • AutoCAD工程图纸文件总装配图.dwg  [81.04KB]
        • AutoCAD工程图纸文件机械手装配.dwg  [55.78KB]
      • A1
        • AutoCAD工程图纸文件底座.dwg  [45.32KB]
      • A2
        • AutoCAD工程图纸文件大臂.dwg  [35.49KB]
        • AutoCAD工程图纸文件小臂.dwg  [40.80KB]
        • AutoCAD工程图纸文件机械手装配.dwg  [52.95KB]
      • A4
        • AutoCAD工程图纸文件底座.dwg  [45.83KB]
        • AutoCAD工程图纸文件机械手支座.dwg  [38.64KB]
        • AutoCAD工程图纸文件法兰盘.dwg  [36.99KB]
      • Microsoft Word文档论文.doc  [1019.00KB]
下载地址
资料评论
注意事项
下载FAQ:
Q: 为什么我下载的文件打不开?
A: 本站所有资源如无特殊说明,解压密码都是www.xuehai.net,如果无法解压,请下载最新的WinRAR软件。
Q: 我的学海币不多了,如何获取学海币?
A: 上传优质资源可以获取学海币,详细见学海币规则
Q: 为什么我下载不了,但学海币却被扣了?
A: 由于下载人数众多,下载服务器做了并发的限制。请稍后再试,48小时内多次下载不会重复扣学海币。
下载本文件意味着您已经同意遵守以下协议
1. 文件的所有权益归上传用户所有。
2. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
3. 学海网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
4. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
5. 本站不保证提供的下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
返回顶部