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毕业论文 运输小车控制系统，共38页，9845字，附部分程序代码
1 引言
1.1 柔性制造系统
柔性制造系统简称FMS，我国国家军用标准则定义为“柔性制造系统是由数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统组成的自动化制造系统，它包括多个柔性制造单元，能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整，适用于多品种、中小批量生产。”
物料包装输送系统的工作环境通常比较恶劣,设备所处环境一般粉尘较大，空气相对湿度高，操作分散，所以对输送包装控制系统工作的安全性、可靠性、维护简便性要求较高。以前，电器控制系统中大多使用分立的继电器，接触器等电器元件作为控制元件，其控制系统复杂，操作难度大，并且安装接线工作量大、修改控制策略难,维护量大，严重影响了正常生产。因此，物料输送控制系统成了制约生产的瓶颈。而采用可靠性较高的PLC的控制系统作为数据采集、控制回路、自动顺序操作和运算的主要设备。实现包装系统的皮带过程控制和输送工艺流程的实时监测、自动控制和系统运行诊断，满足了系统可靠性、稳定性和实时性的要求。
在当今的FMS物料系统中，有轨小车（Rail Guided Vehicle）、自导小车（Automatic Guided Vehicle）和机器人（Robot or Manipulator）已成为主要工件传输手段。本设计中将采用在轨道上行走的机器人，也即有轨小车（Rail Guided Vehicle）和机器人（Robot or Manipulator）同时完成工件的传送和装卸。在机器人的选择和控制系统的设计上将进行一系列的创新。
1.2 PLC在国内外的现状及发展趋势和运输小车控制系统概述
可编程序控制器的英文为Programmable Controller。随着微处理器、计算机和数字通讯技术的飞速发展，计算机控制已广泛地应用在几乎所有的领域。现代社会要求制造业对市场需求作出迅速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品，为了满足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程控制器正是顺应这一要求出现的，它是以微处理为基础的通用工业装置。
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