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毕业设计 装配线机械手设计，共45页，21161字，附设计图纸。
摘 要
随着社会的发展和工业技术水平的不断进步，在工业生产的各领域，越来越多的工业机械手出现在我们的面前。特别是在搬运、焊接、喷漆、装配等条件比较恶劣和工作比较繁重的情况下，采用机器手代替人工劳动有更大的优越性。特别是装配线机械手在生产中广泛应用，促进了工业生产的自动化和智能化。
本次设计思想主要是通过对以前及现有的最具有代表性的装配线机械手进行分析研究，吸收它们的优点，将各个优点结合起来，将不同结构进行组合变化，使之达到较理想的方案
整个论文大致分为三个部分：
首先，根据设计要求为六个自由度，提出了总体设计方案，并对确定运动范围、运动速度等参数。
其次，对各个自由结构进行具体设计，确定出各个部分主体结构的尺寸，并对重要部分进行校核。
最后，设计整个装配线机械手的液压控制部分，画出液压系统原理图。
关键词：装配线机械手；六自由度；液压缸

目 录
第1章 绪论………………………………………………………………………… 1
1.1 概述…………………………………………………………………………1
1.2 装配线机械手的定义及组成 ……………………………………………1
1.2.1 执行机构……………………………………………………………2
1.2.2 驱动部分……………………………………………………………2
1.2.3 控制系统……………………………………………………………3
1.3 装配线机械手在生产中的应用……………………………………………3
1.4 装配线机械手的发展方向…………………………………………………4
1.5 本章小结……………………………………………………………………4
第2章 总体方案设计与论证 …………………………………………………5
2.1 设计背景……………………………………………………………………5
2.2 基本参数……………………………………………………………………5
2.3 自由度的布置………………………………………………………………6
2.4 运动范围……………………………………………………………………7
2.5 驱动方式和传动方式的选择………………………………………………8
2.5.1 驱动方式的选择……………………………………………………8
2.5.1 传动方式的选择……………………………………………………8
2.6 各个自由度的实现…………………………………………………………9
2.6.1 腕部回转运动的实现………………………………………………9
2.6.2 小臂伸缩运动的实现………………………………………………9
2.6.3 小臂俯仰运动的实现………………………………………………9
2.6.4 腰部回转运动的实现………………………………………………9
2.6.5 大臂升降运动的实现………………………………………………9
2.6.6 纵向移动的实现……………………………………………………9
2.7 本章小结 …………………………………………………………………10第3章 各部分结构设计和尺寸确定及校核………………………………11
3.1 手部设计 …………………………………………………………………11
3.1.1 手部结构设计 ……………………………………………………11
3.1.2 夹紧力的计算 ……………………………………………………11
3.1.3 计算油缸内径 ……………………………………………………12
3.1.4 液压缸壁厚的确定 ………………………………………………13
3.1.5 活塞工作行程的确定 ……………………………………………13
3.1.6 重要部分的校核 …………………………………………………14 3.2 腕部回转油缸设计 ………………………………………………………15
3.2.1 驱动力矩的计算 …………………………………………………15
3.2.2 回转油缸内径的计算 ……………………………………………16
3.2.3 重要部分的校…………………………………………………17 3.3 小臂伸缩油缸设计 ………………………………………………………18
3.3.1 小臂设计的基本要求 ……………………………………………19
3.3.2 驱动力计算 ………………………………………………………19
3.3.3 油缸内径的计算 …………………………………………………22
3.3.4 重要部分的校核 …………………………………………………22
3.4 俯仰缸的设计计算 ………………………………………………………24
3.4.1 驱动力矩的计算 …………………………………………………24
3.4.2 油缸驱动力P的计算 ……………………………………………26
3.4.3 油缸内径的计算 …………………………………………………27
3.4.4 重要部分的校核 …………………………………………………28
3.5 大臂回转缸的设计计算 …………………………………………………29
3.5.1 驱动力矩的计算 …………………………………………………29
3.5.2 回转油缸内径的计算 ……………………………………………31
3.5.3 重要部分的校核 …………………………………………………31
3.6 大臂升降缸的设计计算 …………………………………………………33
3.6.1 大臂设计应注意的问题 …………………………………………33
3.6.2 手臂升降运动驱动力的计算 ……………………………………34
3.6.3 驱动油缸内径的计算 ……………………………………………35
3.6.4 重要部分的校核 …………………………………………………35
3.7 纵向移动油缸的设计计算 ………………………………………………37
3.7.1 驱动力的计算 ……………………………………………………37
3.7.2 油缸内径的计算 …………………………………………………38
3.7.3 重要部分的校核 …………………………………………………38
3.8 本章小结 …………………………………………………………………39第4章 液压控制系统的设计…………………………………………………41
4.1 换向回路的确定 …………………………………………………………41
4.2 调速方案的确定 …………………………………………………………41
4.3 减速缓冲回路的确定 ……………………………………………………41 4.4 系统的安全可靠性 ………………………………………………………41
4.5 本章小结 …………………………………………………………………42
结论…………………………………………………………………………………43
参考文献 …………………………………………………………………………44
致谢…………………………………………………………………………………45