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课程设计 基于ARM高空爬壁机器人控制系统，共17页，8868字
摘要
针对爬壁机器人及其作业环境的特点,文章介绍一种应用常见经济型器件构建的爬壁机器人平台,它满足低成本、装配简单、可扩展性好等要求。我们选择了高速低功耗的ARM 芯片作为处理器,为机器人设计了丰富的功能,并与上位机视觉定位和控制系统结合,使其适用于导航与定位、运动控制策略、多机器人系统体系结构与协作机制等领域研究。此项移动机器人平台的研究未来前景广阔。
关键词:爬壁机器人;ARM;嵌入式系统;多机器人;实时操作系统

目录
1 引言 4
2 爬壁机器人综述 5
2.1爬壁机器人的特点 5
2.2 爬壁机器人的研究现状 6
2.3爬壁机器人运动学分析 6
2.4爬壁机器人结构 6
2.5无限程爬壁机构 7
3. 爬壁机器人设计 8
3.1 LPC2214简介 8
3.2爬壁机器人的设计与分析 10
3.2.1机械主体与硬件结构 10
3.2.2运动控制器 11
3.2.3通信 12
3.2.4嵌入式操作系统 13
4．结论 15
总结与体会 16
参考文献 17