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毕业论文 基于最短路径规划的导航系统设计，共94页，28801字。
目　录
摘　要 I
Abstract II
目　录 III
1 绪论 1
1.1 选题的背景与意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 3
1.3 导航系统关键技术介绍 3
1.3.1 传感器技术 3
1.3.2 定位技术 4
1.3.3 路径规划 4
1.4 本课题研究目标 5
1.4.1 研究重点 5
1.4.2 研究目标 5
2 路径规划原理 6
2.1 路径规划简介 6
2.2 路径规划方法分类 6
2.3 全局路径规划算法 7
2.3.1 栅格法 7
2.3.2 可视图法 7
2.3.3 拓扑法 8
2.3.4 自由空间法 8
2.3.5 神经网络法 8
2.4 小结 8
3 整体硬件设计 10
3.1 车体设计 10
3.2 核心控制版 11
3.2.1 电源、晶振电路。 12
3.2.2 复位电路 13
3.2.3 JTAG接口电路 13
3.2.4 显示电路 14
3.2.5 UART接口电路 15
3.3 电机驱动电路 16
3.3.1 设计目标 16
3.3.2 设计方案 16
3.4 红外循迹电路 18
3.4.1 电路设计 18
3.4.2 模块设计 19
3.5 语音识别模块 20
3.6 小结 21
4 最短路径规划算法设计 22
4.1 最短路径规划简介 22
4.2 地图环境 22
4.2.1 第一类信息的获取 23
4.2.2 第二类信息的获取 24
4.3 地图结构 24
4.3.1 图的概念 24
4.3.2 图的存储结构 25
4.3.3 地图结构优化 26
4.4 基于红外的位资估计 27
4.5 Dijkstra算法 28
4.5.1 基本原理 28
4.5.2 系统实现 29
4.6 小结 30
5 导航系统设计 31
5.1 整体系统设计 31
5.2 行驶状态控制方法设计 31
5.3 小车行动控制方法设计 33
5.4 小结 36
6 系统性能测试 37
6.1 整体测试 37
6.2 路径规划测试 38
6.3 小结 39
7 总结与展望 40
参考文献 41
致谢 43
附录 44
摘　要
【摘要】移动机器人平台的路径规划是机器人研究中的一个前沿的、关键的领域。本文针对移动机器人平台，结合实验室设备的实际情况，研究了一种新的路径规划方法，并将其进行了付诸实践并进行实验，验证了所提方法的有效性。
在研究中我们将构建移动机器人试验平台，其中包括基于ARM7LPC2132的核心控制板、红外识别模块、语音控制模块等。其次，设计移动机器人沿黑线循迹行驶调整策略。然后，通过将室内环境栅格化以后，通过邻接矩阵结构设计电子地图，并在此地图上实现经典的Dijkstra最短路径规划算法。最后，结合行驶策略和路径规划算法，设计一个移动机器人在一定的室内环境下能够自主行走的导航系统。
【关键词】路径规划；最短路径； 移动机器人；导航系统