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毕业论文-基于Kinect的自主避障智能车，共22页。
中文内容摘要
在机器人技术的迅速发展的今天，智能机器人已经成为目前研究的热门领域，可以预见未来将有越来越多的智能机器人投入工业界，进入人们的生活。作为智能机器人研究的核心部分，如何感知周围世界的信息一直是一大课题之一。 而微软推出的 Kinect 深度传感器也为此问题研究提供了新的思路，借助其作为 机器人的传感器，可以加强智能机器人对于环境的理解能力。 本文对机器人和 Kinect 相结合的研究工作进行了初步的尝试，搭建了一套 完整的基于 Kinect 的自主避障智能车系统，可以实时地扫描场景，判断障碍物 的位置，然后控制智能车自主地绕过障碍物。本系统的新颖部分在于两点，一是没有使用现成的机器人套件，而是自行从底层搭建出了完整的智能车硬件系统， 二是使用 Kinect 代替传统的传感器设备，从而提高了智能车对周围环境的理解。 该系统分为底层硬件系统和主机系统，整套硬件系统全部为自己搭建，其中，智 能车的底层硬件系统以 Arduino 板为核心，配合运动部分（步进电机以及电机驱 动模块），wifi 通信模块以及其他相关部分完成小车的运动要求。小车通过其上 搭载的 Kinect 摄像头获取深度数据，经由障碍物提取和判定算法，小车避障算 法等相关算法，将控制信息传回小车，完成避障功能。借由此系统，可以进一步开发完成诸如自主路径规划，三维场景重建等一系列有价值和前景的功能和研 究。

目 录

中文内容摘要2

英文内容摘要3
第一章 绪论4

§ 1 论文背景4

§ 2 工作内容4

§ 3 章节安排5

第二章 智能车的底层硬件系统搭建6

§ 1 硬件系统的组成：主机系统和底层硬件系统6

§ 2 底层硬件系统的核心：Arduino 控制板6

21 Arduino 简介6

22 Arduino 控制板7

§ 3 驱动部分7

31 步进电机8

32 电机驱动模块8

§ 4 通信部分9

41Wi-Fi 模块9

§ 5 电源部分9

第三章 基于深度信息的障碍物获取及判定11

§ 1 Kinect 传感器11

11 Kinect 简介11

12 Kinect 深度传感器工作原理11

13 Kinect SDK以及NUI API12

§ 2 深度信息获取12

§ 3 基于深度信息的物体识别和位置计算13

31 物体识别13

32 位置计算15

§ 4 障碍物判定16

第四章 智能车避障算法以及试验结果18

§ 1 智能车避障算法18

11 避障算法18

12 通信19

13 智能车运动控制19

§ 2 试验结果20

第五章 结论与展望21
参考文献22